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从零搭建智能泊车机器人（AGV）集群控制系统项目第七章电梯/升降机系统

AGV调度管理系统

2025-11-27

INF Parking Robot

当AGV要运输的负载需要跨楼层运输时，电梯/升降机成为必要，在INF中可以通过使用标准电梯服务为需要跨楼层作业的AGV提供运输调度，当然，如果标准电梯服务不足以满足当前需求，INF允许使用IO信号和低代码自行配置自定义的电梯服务，而无需修改/编辑INF系统源代码。

本章节将继续对《从零搭建智能泊车机器人（AGV）集群控制项目》进行介绍，合集包括约十个章节共计约十万字，并在未来持续扩展更新和泊车机器人AGV集群控制有关的信息：

一场景介绍和 INF 系统初始化
二元宇宙空间构建
三路径规划
四站点和仓储配置（已完结待发布）
五无代码和低代码
六 IO 信号（已完结待发布）
七多电梯系统（本文章）
八能源系统设计（待定）
九工程设计（待定）
十模拟系统运行（待定）
十一 VDA5050 电报数据参考示例（已完结待发布）
更多停车机器人集群系统信息

迪沃泰克机器人

工业移动机器人集群控制系统全球领导者

WWW.AGVsTD.COM

INF Lift Controller

本章节将介绍如下内容：

如何构建INF 电梯系统元宇宙环境
如何构建电梯PLC信号元宇宙环境
与电梯PLC（OPC）交互逻辑和如何编写INF低代码实现与电梯交互
AGV多电梯自动抉择（选择使用哪部电梯，当某一部被占用时如何切换到其他电梯）
如何使用带参数的自定义指令（低代码进阶）
电梯上、下层、相邻之间的交通管制效果展示介绍（不含原理，因为这是INF.ML全自动化的工作内容）
在INF元宇宙系统中与电梯系统联调(手动和自动)
从INF对AGV在电梯中的定位处理和跨楼层导航地图切换
电梯维护封闭设置路障

电梯交互视频总览：

搭建INF 电梯系统元宇宙环境

在INF中，当需要AGV跨楼层转运时必须实现多楼层路径规划，通过路由（路线图）将其相连（在IO信号+低代码方案中的电梯仅仅是一个概念电梯），在阅读本章节前默认您已经阅读了本合集中的第三章路径规划。

本项目布局中（一期）规划了两个电梯井，每个电梯井可以容纳3~4台不同规格的电梯/升降机，电梯井均处于厂房外围，在需要扩展时变得轻松：

一期最多两个电梯井（8部电梯）同时运行。在楼层之间调配AGV的前提是在INF中接入电梯服务。

INF Studio中有标准的电梯接口配置通道：

但这仅适用于那些开放标准接口的特定品牌电梯，为了将任意电梯接入INF以及介绍INF低代码和更多INF系统功能，本章节将使用IO信号和低代码方案来实现这一通用功能（而不是标准的电梯，那样将没什么内容可讲解）。

为了更好的在“办公室”调试和测试我们的设计，需要先构建电梯元宇宙模型，所以在阅读本章节前默认您已经阅读了本合集第二章元宇宙模型搭建。下面是电梯井的搭建，使用若干立方体（长方体）并调整其位置大小：

使用INF元宇宙设计器搭建的电梯井模型

然后使用“元宇宙”-“自由图形”，将“条件图形”放置到指定位置。

PLC信号元宇宙环境搭建

有了电梯井之后是电梯门，由于INF只关注电梯门的打开和关闭状态，所以内外门一视同仁，不做区分，汽车梯使用上下开门设计，当电梯关闭时（电梯门高度位于Z≈0位置）：

打开时电梯将打开一个2m的可通过空间高度：

电梯门的状态需要与IO信号关联并实现不同的呈现，所以在阅读本章节前默认您已经阅读了本合集第二章元宇宙模型搭建、第六章 IO信号。

使用“元宇宙”-“IO信号”将“条件图形”电梯门与IO信号绑定，需要先在INF Studio中放置IO信号：

这样，一个电梯的元宇宙模型基本就搭建完毕了，在INF元宇宙中的效果如下：

然后是INF与电梯交互的逻辑控制：

试想一下我们平时坐电梯时的场景，下面我们将使用三个步骤（进入、移动、退出）来进行IO信号的i语言（迪沃泰克机器人自研的编程语言）低代码编程，关于更多低代码的详细信息，请参阅本合集第五章无代码与低代码。

与电梯PLC交互逻辑

AGV进入电梯过程

我们先把进入电梯的逻辑搞清楚，把IO信号准备好，以一号电梯井（L1）的1号电梯L101为例。

电梯有手动和自动模式，比如我们平时乘坐的客梯一般是手动模式，即需要人工按下呼叫按钮，而AGV是不会“手动”按下按钮的。所以INF使用电梯的第一步是，电梯的手/自动切换，以确保人/机两用电梯处于“自动”可被AGV使用的模式，这意味我们需要一个用来（申请）切换电梯到自动的输出信号（请求N号电梯到自动）；然后还需要一个电梯是否处于自动模式的输入信号（N号电梯在自动）只有电梯进入自动模式INF才会执行后续操作，否则将等待或调度AGV前往其他可用电梯；然后是呼叫电梯到目标层（一层或二层）的输出信号（呼叫N号电梯到1层，呼叫N号电梯到2层），如果后期建设更多层则随之一并扩展；有呼叫就必然有响应，比如输入信号（N号电梯在1层，N号电梯在2层）；电梯到达目标层之后就可以使用一个输出信号（请求N号电梯开门）来申请电梯打开门；然后等待一个输入信号（N号电梯门已开（完全打开））。门开了，INF就可以调度AGV进入电梯了。当然可能还会涉及更多IO信号，比如电梯是否为空啊等等，按需添加即可，这里我们就不加了。