【教程】小安派BW21-CBV-Kit——PWM之舵机控制

作为一款本地AI图象识别开发板，BW21-CBV-Kit它能够独自运行目标识别模型。2.4GHz+5GHz的双频Wi-Fi，提供高性能的无线传输能力，让图象传输更加流畅。丰富的接口，搭配着AI识别，可以扩展出无限可能。

用料

BW21-CBV-Kit

 x 1

SG90 舵机 x 1

示例

典型的伺服器有 3 根导线，红色导线用于供电，黑色或棕色导线应连接至 GND，另一根用于信号数据。我们使用 PWM 信号来控制伺服轴的旋转角度。信号频率为 50Hz，长度为 20ms。每个伺服器都定义了自己的脉冲带宽，通常为 1ms 至 2ms。

要控制旋转角度，举例来说，如果 1 毫秒长度的脉冲将轴旋转到 0 度，那么 1.5 毫秒脉冲将轴旋转到 90 度，2 毫秒脉冲将轴旋转到 180 度。此外，伺服系统还定义了 "死区带宽"，即伺服系统工作所需的两个连续脉冲长度的最小差值。

BW21-CBV-Kit 电路连接：

代码参考

BW21-CBV-Kit 的伺服 API 与 Arduino 的 API 相似。为了与 Arduino 的原始 API 区分开来，我们将头文件命名为 "AmebaServo.h"，将类命名为 "AmebaServo"，其用法与 Arduino API 相同。

Arduino 伺服器的默认脉冲带宽为 0.5ms 至 2.4ms，与 Tower Pro SG90 相同。因此，我们直接设置所附引脚：

myservo.attach(9);

然后，将轴旋转到所需位置：

myservo.write(pos);