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扛得了400斤铁，写得了核心代码，这群男人够爷们

苏宁易购蓝话筒

2019-08-13

导读：1把摇头扇，2张办公椅，6个人，这是5月25日人工智能研发中心机器人研究实验室RCS（Robot Control System）项目团队第一次拿到AGV机器人时所面临的情形，而此时，距离最终预计的试运

这是第28篇苏宁故事

 1把摇头扇，2张办公椅，6个人，这是5月25日人工智能研发中心机器人研究实验室RCS（Robot Control System）项目团队第一次拿到AGV机器人时所面临的情形，而此时，距离最终预计的试运行时间仅剩15天。

（RCS 团队——“铿锵”六人组）

探寻暗盒中的光点

 AGV（Automated Guided Vehicle）机器人，即通过电磁或光学引动装置，能够沿固定的引导路径形式，具有安全保护以及移载功能的运输车。目前AGV机器人在国内的大型仓库的作业过程中已经逐步应用，相对人工拣选，AGV机器人的使用能够大幅度提升效率、降低成本。

 （调试中的AGV机器人）

 然而，对于大多数实施企业而言，AGV的运作一直是一个暗盒。

 一方面是由于部分企业研发能力不够，需要依靠外部供应商支持；另一方面，大部分的AGV机器人供应商为取得更大的利润空间，也更倾向于将硬件与系统打包销售，在本地化应用和服务中获得更多的费用。

 自2017年开始，苏宁开始陆续在上海、济南部署AGV机器人仓。而随着集团的发展，苏宁将继续推进机器人仓的应用。对于企业而言，要进行大规模应用，就一定要摸清楚机器人操作的暗盒。

 （项目负责人崔飞）

 “硬件可以是采购，但是控制系统一定是我们自研的”，RCS项目开发负责人崔飞介绍说，对于苏宁这样的大型企业，如果将整体运营开放给第三方公司，不仅意味着核心数据的暴露，也面临着核心技术的“绑架”，并且整体成本也达不到下降预期。

 （项目成员  梁祥正）

 自去年年底开始，人工智能研发中心联合物流集团开始着手推进南京雨花物流基地的无人仓建设，并首次推进自研RCS系统的开发。

 然而，原本预计月初就可以到场的15个AGV机器人，到了5月底才“姗姗来迟”，这比原计划时间推迟了近20天。

软件男变身搬运工

 
面对调试时间不足，项目组没有任何懈怠。崔飞带着 “铿锵六人组”从机器人到场后的第一天就全员驻场进行现场调试。

 
他们首先要解决的问题是把机器人搬上楼。

 由于AGV机器人的实验场地设置在雨花四库二楼，从一楼到二楼只有一段临时扶梯，任何运输工具都无法使用，面对每台净重近200KG的机器人，项目组只能人肉“扛”。

（项目成员张四辈）

 由于扶梯极其狭窄，前后并排最多只能容纳4个人，项目组就轮流搬运，当把15个机器人全部搬到实验场地时，几个人都已经累得不成人形。而直到此时，项目组才发现这个由闲置仓库临时改建的实验室“略微”有点简陋。

 “刚来的时候，实验室没有椅子，我们就去仓库借了两把椅子，让测试的人坐，其他人就直接坐在地上；实验室太闷热了，仓库的同事就帮我们找了一把摇头扇，就这样十几天下来，几个人围着这些‘宝贝铁疙瘩’琢磨……”

（项目成员金全）

 在崔飞的印象中，虽然确实条件艰苦，但却是“团魂炸裂”。

 然而，挑战不止如此。

像对待孩子一样，对待机器人

 
印象中，机器人应该是非常智能的，且集团在AGV机器人应用方面已经有一定经验，对其中的主要功能点了解也相对比较深入，系统调试应该不难。

 然而当机器人到场时，RCS团队才发现事情并没有那么简单。

（项目成员李成林）

起初，RCS团队在进行demo系统开发时参考是另一家供应商的产品，对最后选定的供应商的产品了解相对较少。而看似的功能点相同的两个机器人，实际上在细节运作逻辑上存在很大差异；

 而另一方面，该供应商由于此前没有单独出售硬件的经验，对于在调试过程中会出现哪些异常、应该如何处理，供应商也无从得知。项目组只得在现场一边测试、一边摸索。

 比如，如何对机器人进行交通管制，实现逻辑就有很大的差异。RCS团队原计划通过覆盖旧指令，改变行动路径，从而实现交通管制，但实际调试后才发现，这款机器人在无法实现指令覆盖，只能依次执行。

（项目成员胡姚超）

 “为了解决这个问题，我们对所有涉及交通管制的代码进行修改”，对于RCS团队而言，这样的每一个细节差异点，都几乎意味着“推倒重来”。

 在调试的过程中，RCS团队也颇有心得，要把这些“钢铁疙瘩”看成“孩子”，要顺着它们的“脾性”来，在测试中摸透它们的运作逻辑，依照他们的逻辑进行代码修改。

 经过整个项目组共同努力，6月初 RCS系统在已经达到物流要求的稳定和对接的要求。

准备好，再出发

 随着雨花机器人仓的即将正式投入使用，RCS团队已经在雨花仓库驻场。项目组深知，作为自研系统的第一次全面使用，他们必须站好第一班岗。

 而雨花物流无人仓RCS系统的应用只是机器人控制系统自研应用的第一步，后续在上海仓、济南等地的系统切换，及后续更多无人仓的部署，团队责任更大。

 另外，崔飞也坦言，目前RCS系统的效率还尚未达到最优水平，项目组希望能够在保持系统稳定的前提下，从路径优化、交通管制、异常处理等几个方面，不断对系统进行完善，助力物流运作效率的极大提升。

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