3D相机及双目AI相机的详细使用教程

一 3D相机介绍

1.1 认识3D相机产品

1.1.1 3D相机是什么，和手机拍照有何区别?

1. 相机是连接虚拟世界和物理世界的桥梁，是传感器，手机上的拍照功能是2D相机，可以将被拍摄物体的颜色，轮廓信息记录保存下来，3D相机则更进一步提供了准确的三维信息，以至于可以自动化场景中告诉机器人目标位置，当机器人行动中的眼睛；

1.1.2 3D相机都有些什么？

1. 传统双目相机：和人眼的原理类似，精度低，帧率高，在一些消费级产品可能看到，例如体感游戏，有数厘米的误差，关灯之后就用不了；

2. 散斑结构光相机：在传统双目相机的基础上增加了散斑结构光，一般是肉眼看不见的红外光，使得被拍摄的物体表面有更多丰富的纹理信息，可以提升传统双目相机在弱纹理场景下的表现，精度在数毫米到数厘米之间，因为自身主动发光，所以关灯也不影响点云成像；

3. Tof相机：依赖测量光的飞行时间，测量物体三维信息；

4. DLP面结构光相机：基于高灰度精度的DLP投影仪，可以投射出灰度精度极高的正弦条纹，打到被摄物体表面，由于具有高精度的灰度信息，所以可以通过条纹的信息求解得到高精度的匹配信息，凭借这些高精度的匹配信息DLP的精度可以达到数微米到数百微米；但是有一个明显的问题在于这个相机一赖漫反射的假设，对于一些产生互反射的工件效果就大打折扣，对于一些灯光闪烁的场景也会干扰到精度；

5. 激光振镜结构光相机：使用激光代替DLP芯片，因为DLP芯片被TI公司所垄断，并且DLP芯片价格高昂，依赖于光机的光学设计等，在一些精度要求稍低（抓取精度±2mm）的大视野场景，使用DLP方案将会带来极大的成本，于是选择了灰度精度不太高的激光线束条纹代替DLP光机的条纹，低成本的同时也满足了实际需要；

1.1.3 苏州三迪斯维的3D相机几个系列：

2. KW-P/DCW/SCW/LCW：单目结构光相机，带算力；
3. KW-Lumos-W：双目激光振镜相机，带算力；
4. KW-MINI：单目结构光相机，不带算力；
5. KW-Kingfisher：双目AI相机，不带算力；

1.2 产品详细参数

KW系列3D相机重建效果展示

KW-P重建效果

KW-MINI重建效果

KW-DCW重建效果

KW-SCW重建效果

KW-LCW重建效果

KW-LUMOS-W重建效果

二 如何进行相机选型：

2.1 确认相机的使用场景：

1. 外部因素：
1. 光照情况室内、户外：室内均可选择，阳光直射选双目；
2. 客户要求的相机悬挂高度；
2. 工件因素：
1. 工件材质：是否反光、是否黑色；
2. 来料的视野范围要求；
3. 精度指标因素：
4. 交付精度；

三 实际操作使用KW-Kingfisher相机

1. 连接相机；
2. 填写必要参数；
3. 点击拍照；
4. 参数详解和调参技巧；
1. 点开一份模板关闭高动态，以微调参数，否则调参过程没办法看清楚效果；
2. 打开自动曝光，此时节省曝光时间的方法是，缩短最大曝光时间，一般设置为200 000um = 0.2S，相机会自动控制增益，达到用户的想要亮度；
3. 设置合适的目标亮度；
4. HDR：如果亮度差异大则打开，可以提升效果；
5. AOI：感光区域的限定，可以帮助更精准控制曝光；
6. 白平衡：手动直接调整很难，有三个参数可以调，一般关注到色差明显可以先打开自动模式调整，调整完毕后改回手动即可；

附录

• KW系列结构光3D相机！精度高、体积小、稳定性强、SDK超好用！

• 精迅V1-V4！从零搭建一套结构光三维扫描仪[硬件+源码+课程]

• NexusPickit-S1！从零搭建一套无序抓取平台[硬件+源码+课程]

• 如何选一款机械臂抓取软件？稳定性好、价格低、易于上手！

联系方式