■2021年03月，公司正式注册成立；
■2022年11月，加入启迪之星壹计划；
■2023年09月，智能无人叉车样机完成组装；
复合型机器人是一种集成AGV移动机器人和通用工业机器人两项功能为一身的机器人。在工业领域，通用工业机器人被称为机械臂或者机械手，主要是替代人胳膊的抓取功能，AGV移动机器人主要替代人腿脚的行走功能。而移动复合型机器人则集合了AGV的移动性和机械臂的操作性，让机器人实现“手脚并用”，因而被业界普遍认为是下一代工业机器人的重要形态之一。
近年来随着物联网、AI、5G等技术的飞速发展，AGV的应用场景日益广泛，市场潜力逐步显现。根据国家统计局的数据分析与预测，2019年我国移动机器人产量达到29559台，同比增长15.05%，中国移动机器人的市场呈现一个快速增长的趋势，预计在2026年将达到156亿元的规模。
启迪之星壹计划企业千机智能成立于2021年，公司以复合机器人为研发方向，以实现机器人的高精度定位为突破点，致力于将复合机器人打造成可应用到高端场合的智能型产品，并完全取代人手的工作。例如手机面板制造、MEMS制造、半导体制造行业等，以实现生产车间的完全无人化。
千机智能创始人陈锋介绍，千机智能将长期聚焦于复合机器人的研发，包括移动平台（AGV）、协作机器人、集成控制器、夹具及高精度定位传感器在内的本体结构，以及控制系统和调度软件等。场景触及3C电子、医疗、日化品、机加工等制造业的零部件组装环节，可一站式满足CNC加工工件的抓取、组装、搬运、装卸等作业，实现半导体行业中晶圆的高精度抓取、传送、放置等作业。
其中，复合机器人控制系统与软件主要由高精度定位与运动控制系统、AGV控制软件、协作机器人控制软件和高精度定位软件组成，总体控制AGV和协作机器人的所有动作。AGV控制软件通过WIFI传输控制AGV动作，主要功能包括地图管理，路径导航，路径规划，任务分配，报警信息管理，自主充电控制等；协作机器人控制软件控制协作机器人的动作，主要功能包括轨迹规划，机器人动作示教等；高精度定位软件利用定位传感器的反馈数据，在AGV到达目的点后，控制机器人的工具末端准确到达目标位置。
陈锋表示，公司现阶段主要以智能叉车AGV的研发为核心业务，为客户提供软硬件一体的智能AGV解决方案。技术上采用激光导航和3D相机识别货叉位的方案，同时具备多地图切换、地图动态更新功能，相比常规的AGV产品，更加适合于大型货物仓库及仓库货物变得频繁的应用场景。
目前，在AGV研发层面，千机智能已自主研发出搬运型无人叉车、堆高型无人叉车2款无人驾驶叉车产品，这2款产品均搭载千机智能激光导航系统，通过激光雷达完成导航定位，以及托盘对位和躲避障碍物功能。其中，UF-1500M托盘搬运型无人叉车负载1.5吨，车体设计紧凑，行走灵活，适合仓库及车间内重负载货物的搬运；UF-1502L堆高型无人叉车负载1.5吨，堆高行程1.8米，车体设计紧凑，行走灵活，适合仓库内重负载货物的搬运及上架。据陈锋透露，智能无人叉车产品已经组装样机一台，正在进行导航软件、中控软件的开发。
据悉，千机智能目前主要将开发重点将放在AGV及机器人控制器的开发及控制算法上，陈锋解释，“复合机器人项目的突破点在于，机器人在移动后实现±5mm甚至±2mm的重复定位精度，使用3D相机点云重建等方法会受限于相机标定的难度而难以应用。千机智能创造性的开发出一种标定算法，即可以保证定位精度，又降低了使用难度，使得机器人可以应用到更多的不稳定的环境中。”
“此外，千机智能采取的技术路线是开发完整的一体化产品，拥有标准的移动协作机器人硬件形态和系统框架，而不是AGV与机械臂的简单集成。”陈锋提到，这也是千机智能的复合机器人区别于市场上绝大多数类似产品的差异化优势所在。
关于项目落地方面的规划上，陈锋表示，复合机器人项目预计将在2023年完成所有开发和稳定性测试，并于2024年进入量产阶段。未来公司的智能叉车产品将主要应用于饮料、电商仓储物流等出入库动作频繁的大型存储仓库。研发完成后，公司将采取和经销商合作推广的营销模式，经销商以饮料行业的设备供应商为主，采用车间生产设备与智能仓储打包推广的模式。
团队方面，公司核心团队成员主要毕业于大连理工大学、西北工业大学等国内知名院校，曾就职于华为等行业头部企业，在AGV智能叉车、机器人、自动化设备、数学模型等行业拥有十余年研发经验。其中，创始人陈锋为连续创业者，拥有机器视觉及图像处理软件平台多年研发经验。
