PID控制（比例-积分-微分控制）是一种广泛应用于工业自动化和控制系统的技术，因其结构简单、鲁棒性强和可靠性高而被广泛采用。
PID控制的基本概念
PID控制是一种反馈控制机制，主要由三个部分组成：比例（P）、积分（I）和微分（D）。这三部分共同作用，以实现对被控对象的精确控制。具体来说：
比例控制（P）：根据当前的偏差（目标值与实际值之间的差）进行控制。比例控制的输出与偏差成正比，能够快速响应系统的变化，但可能会导致稳态误差。
积分控制（I）：对过去的偏差进行累积，消除稳态误差。积分控制能够提高系统的精度，但如果设置不当，可能会导致系统超调或振荡。
微分控制（D）：根据偏差的变化速率进行控制，能够预测未来的偏差并提前进行调整，从而提高系统的响应速度和稳定性。
使用PID调节器来控制管道压力传感器，本次项目当中使用1200的PID控制器。PID通过计算压力反馈值和设定值的差值，得到一个输出值给到变频器。进而实现闭环调节管道压力的作用。
PID_Compact 指令提供了一种可对具有比例作用的执行器进行集成调节的 PID 控制器。
在Mode 上，指定 PID_Compact 将转换到的工作模式。选项包括：
·Mode = 0：未激活
·Mode = 1：预调节
·Mode = 2：精确调节
·Mode = 3：自动模式
·Mode = 4：手动模式
工作模式由以下沿激活：
·ModeActivate 的上升沿
·Reset 的下降沿
·ManualEnable 的下降沿
·如果RunModeByStartup = TRUE，则冷启动 CPU。
Mode 具有保持性。
