当一款女性机器人“走猫步”视频刷爆网络时，没人想到这种技术进步会陷入一场“真人扮演”的质疑风暴。
在11月5日小鹏科技日上亮相的IRON人形机器人，用高度仿生的自然步态惊艳了全场，它身着银灰色仿生皮肤，行走时肩部舒展、腰部微扭，连脚掌落地的缓冲动作都与真人很像。
视频一经发布迅速登上热搜，但评论区画风突变：“100%真人在里面”、“放大看耳朵位置有轮廓，里面是真人吧？！”、“猫步走得比我都标准，不像机器人的动作”、“建议拉开拉链看看，不然我不信这是机械结构”······
11月6日，为回应国内外网友争议，小鹏官方直播解剖了机器人的腿部，工作人员手持剪刀，在通电状态下直接剪开IRON机器人的小腿仿生皮肤，随着"肌肉层"被剥离，机械骨骼完全暴露，而机器人依然可以稳稳走完猫步，何小鹏感叹“成见是一座大山，希望这是最后一次证明它是机器人。”
此外，何小鹏还发布了一镜到底视频，展示机器人背部拉链拉开后的晶格肌肉、控制器及手部谐波关节等内部构造等，特写镜头对准引发争议的“耳朵”，展示其内置的两组高灵敏麦克风，肩部凸起处则是运输固定器的机械结构。
硬核自证带来立竿见影的效果，小鹏汽车港股直线拉升5%，美股开盘后大涨，市值达到236.20亿美元，高于理想汽车（214.07亿美元）。
据了解，IRON机器人采用“骨骼-肌肉-皮肤”的仿生设计，身高178厘米、体重70公斤，全身82个主动自由度，手部有22个可动自由度，搭载了3颗自研图灵AI芯片，总算力达2250TOPS，首发内置全固态电池提升续航能力，该款机器人已进入小鹏广州工厂实训，预计2026年底实现规模量产。
网友们纷纷表示，小鹏如果再这样搞下去，可能第一波被人形机器人取代的会是服装模特。
从目前流出的“裸机版”IRON视频看，其膝盖执行器从股四头肌侧移至腘绳肌侧，是改良型倒置霍肯机构，四连杆机构现在从后方而非前方突出，也是其为何能拥有如此逼真的类人膝盖骨。
而当人形机器人的仿真度达到某个临界点时，人类会产生莫名的不适感，这正是心理学中的"恐怖谷效应"，IRON机器人恰好踩在了这个敏感阈值上，也是引发这波争议的潜在原因。
当前，中国人形机器人的技术和产业储备已跻身全球第一梯队，在“大脑”（具身智能大模型）和 “小脑”（运动控制算法）领域均有显著技术进展，应该给予国产厂商们更多信心。
今天，何小鹏也进一步揭露了IRON机器人背后的黑科技，而其实这款IRON机器人不仅走猫步像人，跳起舞扭起来也是比很多机器人更加丝滑。
何小鹏表示，以前机器人强化学习，研发人员需要在每一个关节做大量的强化，而现在基于大模型的训练方法，可以非常快速看到变化；这款机器人之所以走路很像人，很明显的一点是腰部扭胯的动作，这是因为研究人员增加了仿人的脊椎设计，它增加集成了腰部的更多自由度，所以它的肢体运动带动胯部运动形成跟真人类似的关节运动效果。
机器人跳舞最能体现一个机器人全身关节的灵活问题，IRON具有82个关节的自由度，所以它的肩、腰、腿、足都非常灵活，为了极致地运用好身体的灵活度，研发人员采用了模仿学习的训练方法，输入人类舞蹈动作就能学习，目前训练两个小时就能跳得很好，而在过去需要数周时间且没有泛化能力。
从全球机器人厂商的技术进度来看，人形机器人的动作流畅度越来越接近真人，真的不必太惊讶。
小鹏对标的企业特斯拉，在今天的年度股东大会上也展示了其新一代Optimus人形机器人，第三代Optimus机器人的生产线将于2026年建成投产。
活动现场，特斯拉股东批准了马斯克未来十年近1万亿美元的薪酬方案后，马斯克兴奋地与特斯拉机器人Optimus V2.5开启“蹦迪”模式，肢体灵活度相比上一代机器人有明显大幅提升。
不过，新一代Optimus依旧采用冷冰冰的坚硬外壳，没有像小鹏IRON以及近期发布的Figure 03、1X NEO一样，全身覆盖柔软的织物皮肤，以增加其产品在商业场合或家庭服务场景的亲和力。
国内的人形机器人代表宇树科技近期发布的全身远程操控和全身数据采集平台，也实现了非常灵敏且灵活的机器人运动操控：
早在今年3月份，波士顿动力的电动Atlas演示过使用动作捕捉开发的训练学习策略，可以让机器人的肢体动作非常拟人化：
很多机器人厂商都在融合生物仿生学以及更精妙的电机驱动控制、结构设计等，探索更接近人类的机器人运动模式，能“走猫步”只是一个开始。
相较于一些专注于机器人制造的企业，跨界而来的新能源车厂是人形机器人赛道不容小觑的玩家，因为机器人与智能汽车在底层技术架构上呈现出显著的同源性，不仅体现在硬件设计与算法逻辑上，也贯穿于数据闭环、仿真训练及生态协同等全链条。
智能汽车的三电技术（电池、电机、电控）以及算力平台等同样是机器人系统的核心支撑，汽车上的多传感器、多模态融合方案（摄像头、雷达）也是机器人感知系统的重要组成，统一AI架构下的端到端方案、VLA模型、物理AI技术等，能使机器人的步行稳定性达到汽车级标准，提升动态行走抗干扰能力。
而技术之外，车厂的另一种优势是本身的线下渠道与消费者更贴近，一旦产品研发成功，商业落地的推进速度可能会更快。
One more thing～细心的网友今天还发现，马斯克也给小鹏的IRON机器人视频默默点了个赞。
据国际媒体Pandaily创始人通过社交媒体爆料，谈及IRON机器人，马斯克在采访中表示：“西方的其他公司都实力不足，特斯拉和中国公司将主导市场。我非常尊重中国竞争对手，中国有很多聪明又勤奋的人。”
接下来人形机器人市场的竞争无疑会更加多元化。
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