重磅！品类深研001，谐波减速器：吵了二十年齿形，坎在一台炉子里！

品类研究 / SECTION·2026 深金刊语

一台特斯拉Optimus身上，装着14个谐波减速器。这个数字听起来不大，但它意味着一件事——当人形机器人真的走到年产百万台那天，光是这一个零件，全球就得交出超过十亿只的出货量。而2025年全世界 harmonic drive 的总产能，满打满算也就五百万台套。

问题不在数量，在于这个零件不是想堆就能堆的。

谐波减速器的核心壁垒，行业里传了二十年的说法是齿形设计——P型齿、S型齿、双圆弧齿形，仿佛谁先把齿廓方程解出来谁就赢了。但我跑了十几家工厂、翻了三年专利之后发现，真正卡脖子的地方根本不在图纸上，而在一台热处理炉里。柔轮那个壁厚不到一毫米的薄壁杯，要在交变应力下扛过一亿次变形不开裂，靠的不是仿真软件算出来的齿形，是热处理温度窗口正负五度的手感，和十年都未必能攒够的批次一致性数据。

KEY POINTS · 要点

01真正的壁垒在热处理与批次一致性，不在齿形图纸。

02柔轮一只独大，谁控制柔轮谁控制成本与产能上限。

032027年供给缺口、2028年价格见底，是三个可验证信号。

EDITOR‘S NOTE · 编者按

这篇文章就是要把这个品类拆开来看。不是那种“市场在增长、国产在追赶”的套话，而是把每一个关键数字掰开揉碎，看看这条赛道到底什么真、什么假、什么是被过度关注的噪音。

CHAPTER 01

一、品类定义与边界：谁在混淆概念

先把概念理清楚，因为行业里把太多东西混在一起说了。

谐波减速器（Harmonic Drive），学术名字叫应变波齿轮（Strain Wave Gearing），国标GB/T30819-2014的定义是：靠波发生器使柔轮产生可控弹性变形波，通过与刚轮的少齿差啮合实现减速传动的装置。三个核心构件——波发生器（Wave Generator）、柔轮（Flexspline）、刚轮（Circular Spline）。

它和RV减速器经常被放在一起比较，但这俩东西完全不是一个物种。RV减速器是两级结构：第一级行星齿轮，第二级摆线针轮，代表厂商是日本的纳博特斯克（Nabtesco）。它的强项是重载、高刚性、抗冲击，所以用在工业机器人基座、大臂这些需要扛大扭矩的位置。谐波减速器的强项是轻、小、精度高，用在腕部、小臂、手指这些对空间和重量敏感的地方。

简单说：RV减速器干的是重活，谐波减速器干的是细活。

行星减速器又是另一回事。几个行星齿轮绕太阳轮转，结构简单、成本低、效率高，但背隙（Backlash）天然比谐波大一个数量级——行星减速器轻松做到3到10角分，谐波可以做到0.5角分以下。人形机器人需要的精度级别，行星减速器单靠自己搞不定。

摆线针轮减速器（Cycloidal Drive）近年来在人形机器人讨论中被反复提及。它用偏心凸轮驱动瓣形盘在针销群里滚，靠滚动接触而非弹性变形传力，天然耐冲击。Schaeffler在2025年底推出了一款基于两级行星减速器的人形执行器，60到250Nm扭矩范围，单台人形用量25到30个[1]。有观点认为摆线针轮会替代谐波，但目前来看，它更适合髋关节、膝关节这种需要扛冲击的位置，肩关节、腕关节这种要精度要紧凑的地方，谐波依然是首选。

行业里最容易被混用的说法：把“精密减速器”当成一个整体来讨论。这个口径包含了RV、谐波、行星、摆线四大类，把它们放在一起算市场规模、算份额，就像把轿车和卡车放在一个销量榜里说“某某品牌领先”一样，参考价值有限。本报告严格限定在谐波减速器（应变波齿轮）这个品类范围内，不涉及RV和通用行星减速器，除非做对比分析时必要提及。

还有一个容易被忽略的边界：谐波减速器组件 vs 谐波减速器整机 vs 机电一体化关节模组。组件是卖零件（柔轮、刚轮、波发生器分开卖），整机是卖装好的减速器，模组是减速器加电机加编码器加驱动器的一体化方案。这三种形态的价格、毛利、竞争格局完全不同。本报告以“整机”为主要分析对象，涉及模组和组件时会明确标注。

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CHAPTER 02

二、技术原理与路线分歧：柔轮那道坎

2.1 工作原理，一句话说清

波发生器是一个椭圆凸轮，装进柔轮内孔后，把柔轮撑成椭圆形。椭圆长轴方向，柔轮外齿和刚轮内齿啮合；短轴方向，齿完全脱开。波发生器转一圈，啮合区跟着转一圈，但因为柔轮比刚轮少几个齿（比如少2个齿），柔轮就相对刚轮退后了那两个齿的角度。这就是减速比——通常是50:1到160:1，单级搞定，不需要二级减速。

这个原理听起来优雅，但代价是：柔轮每转一圈，薄壁上每一个点都要经历两次完整的径向变形。一万个转速下，一分钟就是一万次变形循环，一小时六十万次。按额定寿命一万小时算，柔轮要扛过六百亿次变形不断不裂不变形。

CAUTION · 提醒

这就是为什么柔轮是整个谐波减速器里最核心也最脆弱的零件。

2.2 柔轮材料：真正的分水岭

主流柔轮材料是高强度合金结构钢。日本哈默纳科用的是SNCM系列（SNCM220、SNCM415），本质是高碳铬钼合金钢，经过渗碳淬火后表面硬度HRC 60-62，芯部保持韧性[2]。国内厂商普遍用30CrMnSiA、35CrMnSiA、40CrMoNiA这类国产牌号，调质处理到HRC 32-34，再表面渗氮到HV 800-1000[3]。

看起来都是合金钢，差距在哪？在纯净度。

高端柔轮用的钢材需要真空感应熔炼（VIM）加真空自耗重熔（VAR），把硫、磷等杂质控制在0.005%以下，再通过微量稀土元素做夹杂物变性处理[4]。据中国钢铁工业协会2025年发布的特种钢材报告，采用这种工艺的钢材纵向冲击韧性比传统电炉钢高35%，疲劳极限从850MPa提升到1100MPa以上[5]。但国内能稳定供应这种高纯净度柔轮钢的厂家，掰着手指能数过来。宝武钢铁和中科院金属所联合开发的国产化替代材料，到2025年底还在中试阶段，预计2026年才能进入批量验证[6]。

更关键的不是材料本身，而是热处理窗口。

2.3 热处理：仿真软件跳不过的环节

柔轮壁厚只有0.5到1.5毫米[7]。这么薄的壁，热处理时稍微温度不均就变形，变形量级是微米级的，但对谐波减速器来说，几微米的齿形误差就是精度等级从一级掉到两级的差别。

来福谐波是国内少数拥有自有热处理车间的谐波减速器厂商，他们公开的技术文章说得很直白：“同一张图纸，不同的材料和工艺，出来的硬度梯度、应力状态、疲劳极限根本不一样”[8]。他们的专利覆盖了薄壁柔轮热处理工艺、40CrNiMoA复合组织处理方法、提高柔轮强度的热处理流程等多项核心工艺[8]。

绿的谐波走的是另一条路：低压真空渗碳加高压气淬，替代传统井式炉渗碳。好处是碳浓度梯度控制更平缓（碳浓度差小于0.3%），抗冲击能力更强[9]。

但不管是哪条路，核心问题是一样的：这个窗口参数不是算出来的，是试出来的。每一炉的温度曲线、保温时间、冷却速率，都需要配合具体的材料批次、零件尺寸、装炉方式反复调试。哈默纳科积累了六七十年的数据——他们从1957年美国人C.W. Musser发明这项技术就开始做[10]，到现在手里有超过两千项专利。这种know-how，没有任何仿真软件能替代。

国内头部企业的柔轮寿命从2021年的约3500小时提升到2025年的10000小时以上[11]，进步很大，但哈默纳科的标准CSF系列在额定工况下寿命超过8000小时、高端系列突破20000小时[2]。差距不在“能不能做到10000小时”，而在“每一万只里有多少只能稳定做到10000小时”——也就是批次一致性。

2.4 齿形设计的路线之争

绿的谐波的“P型齿”是国内第一个绕开哈默纳科专利体系的自主齿形设计，2013年开发成功[12]。来福谐波走的是双圆弧齿形路线。还有企业做短筒/超短筒设计、中空结构设计（方便走线）。

齿形设计很重要，但说句可能得罪人的话：在2026年的技术成熟度下，齿形设计已经不是真正的壁垒了。有限元分析软件足够强大，好的齿轮工程师团队用半年时间可以迭代出一个性能不错的齿形方案。真正难的是把这个齿形方案落到实物上——加工精度、热处理变形控制、装配一致性——这些制造端的know-how才是壁垒。

这也是为什么行业里出现了一个有趣的现象：很多新进入者能做出性能不错的样品，但量产良率上不去。样品阶段靠师傅手艺，量产阶段靠工艺体系，这两者之间差的是五年以上的产线数据积累。

CHAPTER 03

三、成本结构与BOM占比：从1万台到100万台

3.1 单台用量与BOM占比

一台六轴工业机器人通常用3到6个谐波减速器，成本占整机的30-35%[13]。

一台人形机器人用多少？不同方案差异很大。特斯拉Optimus的设计是14个谐波减速器用于旋转关节（肩、肘、腕等），加上14个行星滚柱丝杠用于线性关节（膝、踝等），精密减速器总用量26个[14]。国金证券的拆解数据也支持这个数字[15]。但也有方案用到20甚至更多——Schaeffler的执行器方案给出单台25-30个的数据[1]。

取中间值，按单台人形机器人14个谐波减速器、单个出厂均价700元（2025年国内均价水平）计算，单台人形机器人的谐波减速器成本约9800元。以Optimus目标售价2-3万美元（约14-21万元人民币）计算，谐波减速器占整机BOM约5-7%。

但这个比例会因量产规模变化而剧烈波动。

3.2 三档产能测算

年产1万台（当前状态）：这个阶段本质上是“高级定制”。每台机器人的关节参数可能都不一样，减速器需要配合整机厂逐一调参。良率偏低（行业平均85-90%），装配靠熟练技工，检测设备投入大但利用率低。单个谐波减速器出厂均价在1000-1500元区间（哈默纳科标准款1100-1200元，高端定制款可达8000元[13]；绿的谐波同类600-750元[13]）。毛利率40-50%。

年产1万台→年产10万台的降本路径：主要来自三个方面。一是良率提升（从85%到93%以上，来福谐波2025年良率已达96.8%[16]）；二是规模效应摊薄设备折旧和检测成本；三是材料采购议价能力增强。这个阶段均价可降到500-700元，毛利率压到30-35%。

年产10万台→年产100万台的降本路径：游戏规则彻底改变。100万台意味着谐波减速器从“精密定制件”变成“标准工业品”。自动化产线替代手工装配，柔轮旋压、插齿、热处理全流程自动化。均价可能跌到200-300元，毛利率被压到20-25%甚至更低。

这个成本曲线的拐点在哪？根据绿的谐波和来福谐波公开数据交叉分析，大约在年产30-50万台这个区间。超过这个量级，固定成本摊薄效应显著减弱，降本主要靠材料替代和工艺创新。

3.3 BOM拆解

一个典型的谐波减速器，成本大致这样分：

▪ 柔轮：占总成本的35-40%[17]。其中材料成本占柔轮成本的30%，加工成本（含热处理）占50%，检测成本占20%。

▪ 刚轮：占15-20%。材料要求低于柔轮，加工难度也低一档。

▪ 波发生器（含轴承）：占15-20%。椭圆凸轮的加工精度要求极高（轮廓精度正负5微米[7]），交叉滚子轴承是配套件中的成本大头。

▪ 润滑脂与密封件：占5-8%。不要小看这个，特种全氟聚醚润滑脂的价格不便宜。

▪ 装配、检测、包装：占15-20%。

柔轮一只独大，这意味着：谁控制了柔轮的制造能力和材料供应，谁就控制了整个品类的成本和产能上限。

CHAPTER 04

四、全球竞争格局：双寡头正在被稀释

4.1 全球份额

2025年全球谐波减速器市场，按Dataintelo的统计口径（出厂价，含组件、整机和一体化模组，排除RV和行星减速器），规模约7.5亿美元[18]。QYResearch给出的数字略低，约5.3-5.5亿美元[19]。差异主要来自统计口径——Dataintelo含机电一体化模组，QYResearch只计减速器本体。

厂商格局：

▪
哈默纳科（Harmonic Drive Systems, HDS）：全球第一，但份额持续下滑。2024年全球市占率约40%，2025年降至约35-38%[18][20]。截至2026年3月的财年，营收595.58亿日元[18]。中国市场：2020年约38.7%，2025年降至约25%[20]，灼识咨询给出的数字更低，按出货量计仅4.4%[15]。差异来自统计口径——灼识只计中国市场且按出货量算，哈默纳科在中国卖的量大但均价高，按金额口径份额会高一些。

▪
绿的谐波（Leaderdrive）：全球第二，中国第一。2025年全球市占率约12%[20]，中国出货量市占率27.5%[20]。2025年营收5.71亿元人民币，同比增长47.31%[12]。

▪
来福谐波（Laifual Drive）：中国第二。2025年中国出货量市占率21.4%[15]。2025年营收2.61亿元，同比增长142.2%[21]。

▪
日本新宝（Nidec-Shimpo）：全球有一定份额，但近年被中国企业挤压。

▪
双环传动（环动科技）：2025年中国市占率约8.2%[16]，重庆基地2025年Q4投产，首期30万台。

▪
同川精密：2025年出货量近20万台，年产能30万台[22]。

▪
杉川谐波（大族谐波）：2025年1月完成A轮融资超3亿元，小米智造、社保基金等参投[23]。

全球前十合计占约89%[19]，行业集中度极高。

4.2 一个值得注意的信号

哈默纳科2026财年（截至2026年3月）营收595.58亿日元，同比仅增长约1.8%[24]。在中国市场，它的份额从2020年的38.7%滑到2025年的25%，甚至灼识口径下的4.4%。但哈默纳科并非在坐以待毙——它把重心转向了航天级定制型号和超高精度细分市场，2025年在中国交付的卫星机械臂定制型号占其总出货量的18%[6]。这是主动放弃中端市场、守住高端利润的策略。能不能成功，取决于国产厂商追赶高端的速度。

CHAPTER 05

五、中国国产化进程：差在哪里

5.1 精度已追平，一致性还有差距

2025年的行业测试数据显示，国产头部厂商的谐波减速器在空载启动转矩、背隙控制上已覆盖哈默纳科90%以上的性能区间[16]。具体参数对比：

▪ 背隙：绿的谐波0.5角秒，来福谐波0.6角秒，哈默纳科0.35角秒[16]。差距在缩小。

▪ 传动效率：绿的谐波87.3%，来福谐波86.1%，哈默纳科89.5%[16]。差距约2-3个百分点，主要源于柔性轴承预紧力控制算法和特种润滑脂匹配度[16]。

▪ 空载启动转矩：绿的谐波0.028Nm，来福谐波0.031Nm，哈默纳科0.022Nm[16]。

纸面参数差距已经不大了。但真正的差距在使用半年、一年、两年之后——精度保持性。

国内某头部人形机器人企业的工程总监曾私下说过：国产谐波减速器“装上去精度一样，跑了五百小时后开始分叉”。

这不是齿形设计的问题，是热处理一致性和材料纯净度的问题。一批柔轮里有99%能跑到一万小时，但那1%会在三千小时就出故障——在人形机器人这种需要长期免维护的场景里，这1%就是致命的。

5.2 材料、工艺、设备，三者追赶周期不同

材料差距：高端柔轮钢（高纯净度真空感应熔炼钢）自给率约68%[16]，部分超高强度品种仍需从日本、德国进口。宝武+中科院的国产替代材料预计2026年批量验证[6]。材料差距的追赶周期：3-5年。

工艺差距：热处理窗口数据积累不足，但差距在快速缩小。来福谐波通过自有热处理车间已经掌握核心工艺[8]，绿的谐波的真空渗碳路线也走在前面[9]。工艺差距的追赶周期：2-3年（但要做到哈默纳科的批次一致性水平，可能还需要5年以上）。

设备差距：高端五轴联动数控磨齿机、高精度插齿机、真空热处理炉等关键设备，国产替代率在提升，但顶级精度设备仍需进口。设备差距的追赶周期：取决于国产机床企业的进展，乐观估计3-5年。

CHAPTER 06

六、产能与扩产：2027年的供给缺口

6.1 现有产能

2025年全球谐波减速器有效产能约500万台[25]。主要厂商产能：

▪ 哈默纳科：截至2023年3月为月产25.5万台（年产306万台），2026年预计增至347万台/年[25]。扩产幅度有限。

▪ 绿的谐波：2025年底产能79万台/年[13]，2025年实际产量43.37万台，产能利用率67.76%[26]。新建智能制造项目投产后将新增100万台谐波减速器+20万台机电一体化产品产能[13]。

▪ 来福谐波：月产能从2023年1月的1.34万台增至2025年12月的3.96万台[13]，年化约47.5万台，规划年产能目标80万台[25]。

▪ 双环传动（环动科技）：重庆基地2025年Q4投产，首期30万台[16]。

▪ 同川精密：年产能30万台，规划新增20万台[22]。

6.2 供给缺口

东吴证券测算：2027年全球人形机器人销量突破50万台，对应谐波减速器配套需求600万台，叠加传统工业需求总量达880万台[25]。2025年全球有效产能仅500万台，2027年可能出现超20%的供给缺口[25]。

6.3 产能瓶颈在哪道工序

这个问题问得好，因为答案不是很多人以为的“插齿”或“旋压”。

QUOTE

真正的产能瓶颈是热处理。

原因很简单：插齿机、旋压机是标准设备（虽然贵，但交付周期可控），全球主要机床厂商都能供货。但真空热处理炉不一样——高端真空渗碳炉的交付周期长达12-18个月，而且每炉的装炉量有限，处理时间长（一个完整的渗碳+淬火+回火周期可能需要48-72小时），更重要的是，操作工艺参数需要配合具体材料和零件逐一调试。

这意味着：扩产最快的环节不是买更多机床，而是建更多热处理车间，并且招到足够多有经验的热处理工程师。这类人才在国内极度稀缺。

CHAPTER 07

七、上游依赖：真瓶颈和假紧张

7.1 柔轮用钢

前面已经说了，高端柔轮钢是真正的单点依赖。68%的自给率意味着还有32%靠进口。如果国际供应链出现波动（比如出口管制），短期内会非常痛。但这个单点正在被解决——宝武+中科院的替代材料预计2026年批量验证。

7.2 交叉滚子轴承

波发生器配套的高精度交叉滚子轴承，主要供应商是日本THK、IKO和国内的洛阳轴承研究所等。这个环节看起来紧张，实际上是“多对多”的供应格局，不存在真正的单点风险。绿的谐波自己也在做轴承——斯菱股份投资银球科技就是为了整合轴承环节[27]。

7.3 特种润滑脂

谐波减速器用的特种全氟聚醚润滑脂，全球主要供应商是信越化学、大金等日本化工企业。这个环节是“看起来紧张但其实还好”——润滑脂用量小、替代难度低于钢材，国内已有企业在做替代方案。

7.4 真正的单点

如果非要找一个最危险的单点，我会说是高端真空热处理设备的交付能力和操作人才。设备靠进口（德国、日本），交付周期长；操作靠人，培养周期更长。这两件事叠加在一起，是谐波减速器产能扩张的终极瓶颈。

CHAPTER 08

八、需求侧推演：三档情景

8.1 基本盘：工业机器人

2025年中国工业机器人谐波减速器出货量约100万台[28]，市场规模约10亿元[28]。2026年预计增至120万台[28]。这是存量基本盘，增速稳健但不性感。

协作机器人是另一块增量。2025年国内协作机器人销量6.8万台，同比增长32.7%[29]，单台协作机器人用4-6个谐波减速器，对应约30-40万台增量。

8.2 增量故事：人形机器人

三档情景推演（按单台14个谐波减速器计算）：

当前状态是年产约1.8万台人形机器人（2025年全球数据，IDC[15]），对应谐波减速器需求约25万台。

万联证券的测算：2030年人形机器人年出货50万/100万/150万台三档，谐波减速器增量规模90亿到216亿元[13]。

8.3 其他增量

四足机器人（宇树Go系列等）每台用4-6个，但体量小。特种领域（航天、核电、军工）用量极小但单价极高，是利润来源而非规模来源。半导体设备、高端医疗器械是稳定增长的高附加值细分市场。

CHAPTER 09

九、价格与毛利：一场正在加速的价格战

9.1 近五年价格曲线

先说口径：以下价格均为出厂价（不含税），来源为公司年报和招股书披露。

▪ 绿的谐波：均价从2017年约1900元降至2024年约1100元[12]，七年近乎腰斩。

▪ 来福谐波：均价从2023年802元降至2024年724元，再降至2025年573元[21]，两年降28.5%。

▪ 哈默纳科：标准款1100-1200元，高端定制款最高8000元[13]。价格弹性小，因为客户群不同。

来福谐波把降价解释为“小规格产品占比提升”，但东吴证券直接说了：这是战略性降价抢份额[15]。

9.2 毛利率

▪ 绿的谐波：2021年52.21%→2023年41.14%→2024年37.54%→2025年36.91%→2026H1降至32.26%[12][30]。趋势清晰。

▪ 来福谐波：2023年29.5%→2024年24.1%→2025年25.6%[21]。尚未盈利，2023-2025年累计亏损5.08亿元[15]。

▪ 哈默纳科：毛利率长期维持在较高水平，但也在下滑。

9.3 价格战时点

价格战已经开始了。来福谐波和绿的谐波的降价幅度说明一切。问题是什么时候见底。

我的判断：均价底部在300-400元区间，时间大约在2028-2029年。届时行业完成洗牌，前五家企业占据80%以上份额，价格趋于稳定。在此之前，每一年都会看到5-10%的均价下降。

CHAPTER 10

十、技术替代风险：谁在盯着谐波的饭碗

10.1 行星滚柱丝杠

行星滚柱丝杠不是替代谐波减速器的——它们解决的是不同方向的运动。谐波管旋转关节，丝杠管线性关节。两者在人形机器人身上是互补关系，不是替代关系。

但如果把视角放宽到“传动方案”层面，行星滚柱丝杠的出现确实在分流一部分原本可能用谐波的扭矩放大需求。特斯拉Optimus的膝踝关节用了14个行星滚柱丝杠[14]，未来不排除更多关节采用丝杠方案。

10.2 摆线针轮

前面说了，Schaeffler的两级行星+摆线方案已经在测试，60-250Nm扭矩范围[1]。摆线的核心优势是耐冲击——人形机器人走路时关节要承受反复冲击，这恰恰是谐波的弱项（柔轮在冲击载荷下容易疲劳开裂[31]）。如果摆线方案在精度上能进一步缩小与谐波的差距（目前背隙3-5角分vs谐波的<1角分），在中低负载关节上有替代谐波的可能。时间表：3-5年内可能在部分关节看到摆线方案渗透。

10.3 直驱电机（Direct Drive）

直驱电机是完全绕过减速器的方案——电机直接驱动关节，没有传动机构，零背隙、高效率（85-92%）、免维护[32]。但问题是：在需要大减速比（50:1以上）的紧凑空间里，直驱电机的扭矩密度还不够。目前的无框力矩电机最大扭矩可以做到5500Nm以上[32]，但体积和重量远超“谐波+电机”方案。

直驱电机真正威胁谐波的场景是协作机器人关节——力控精度要求高、速度不快、空间相对宽裕。但对于人形机器人这种每个关节都要抠克扣毫米的场景，直驱电机短期内进不来。时间表：5-8年内在协作机器人领域可能看到明显替代，人形机器人领域10年内影响有限。

10.4 磁齿轮

磁齿轮利用磁场耦合传递扭矩，无接触、无磨损、免润滑。但扭矩密度太低，目前实验室水平只有传统齿轮的1/5到1/10。大规模应用至少在10年以上，不构成近期威胁。

10.5 准直驱方案（QDD）

用大扭矩电机+低减速比（1:1到10:1）的方案，以宇树机器人的M107关节为代表。优势是可反向驱动、响应快、成本低。劣势是扭矩密度不如“谐波+电机”方案。适合对动态性能要求高、负载要求低的场景。

✓ DONE · 总结

未来3-5年，谐波减速器在人形机器人旋转关节中的主导地位不会被取代，但会被摆线针轮和准直驱方案分流一部分份额。真正需要警惕的不是单一替代技术，而是“机电一体化模组”趋势——整机厂更倾向于买完整的关节模组而不是单独买减速器，这意味着减速器厂商如果不往模组方向延伸，就可能沦为低利润的零件供应商。

CHAPTER 11

十一、投资与并购：钱去了哪里

11.1 二级市场

▪
绿的谐波（688017.SH）：A股科创板上市，2025年市值一度突破620亿元[12]。2025年PE(TTM)超过450倍[33]。2026年8月启动H股发行[26]。

▪
来福谐波（03952.HK）：2026年6月30日港交所上市，发行价85.5港元，募资约10.73亿港元[15]。上市首日涨12.16%，第二天跌11.16%[15]。截至上市，累计亏损5.08亿元[15]。

▪
斯菱股份：汽车轴承企业转型谐波减速器，投资银球科技整合轴承环节[27]。

11.2 一级市场

▪
杉川谐波（原大族谐波）：2025年1月A轮融资超3亿元，投资方包括小米智造、社保基金中关村创新投资基金、达晨财智、君联深运等[23]。

▪
同川精密：2025年完成超亿元A+轮融资，已完成9轮融资。股东包括汉宇集团、万安科技、弘亚数控、陕西法士特、国开基金、毅达资本等[22]。年产能30万台，2025年出货近20万台。

▪
来福谐波：上市前累计7轮融资，最新估值15亿元（2022年F轮）[34]。投资方包括联想基金、国开基金、北极光创投、紫金矿业旗下如山资本等。

11.3 估值逻辑

当前谐波减速器企业的估值逻辑已经脱离了传统PE/PS框架。绿的谐波450倍PE，靠的不是当下利润，而是人形机器人量产后的远期利润预期。中金公司预测2026年归母净利润1.77亿元，2027年2.75亿元[12]。

一级市场估值按产能给——有产能、有良率、有客户验证的企业，估值溢价显著。没有量产能力的企业，融资窗口正在关闭。

11.4 哪些环节被资本挤满，哪些没人看

被挤满的：谐波减速器整机厂商。仅国内就有绿的谐波、来福谐波、双环传动、同川精密、杉川谐波、斯菱股份等十余家在做，加上跨界入局的汽车零部件企业，竞争已经白热化。

没人认真看的：

▪ 柔轮专用高纯净度钢材——需求总量不大但技术门槛极高，市场空间有限，VC不感兴趣。

▪ 谐波减速器在线检测设备——目前主要靠减速器厂商自建检测能力，第三方检测服务市场几乎空白。

▪ 特种润滑脂国产替代——市场小但利润率高，适合细分领域隐形冠军。

CHAPTER 12

十二、未来三年判断：三个可验证信号

信号一：2027年全球谐波减速器供给缺口是否超过15%

判断：会超过。

成立条件：人形机器人年产量达到5-10万台，对应谐波需求70-140万台；叠加传统工业需求150万台以上；总需求超过220万台。如果哈默纳科扩产不及预期（大概率事件），国内新增产能在良率爬坡期无法完全填补，缺口将超过15%。

不成立条件：人形机器人量产进度严重不及预期（年产量低于2万台），或者哈默纳科大幅加速扩产至500万台以上。

信号二：国产谐波减速器均价是否在2028年跌破400元

判断：会跌破。

成立条件：来福谐波、绿的谐波的年出货量分别突破100万台和150万台；自动化产线全面投产；材料国产化率突破80%。价格战倒逼行业洗牌，均价跌破400元。

不成立条件：人形机器人需求爆发但产品向高端化演进（单价不降反升），或者行业形成寡头默契维持价格。

信号三：是否出现谐波减速器厂商因质量事故被大规模退货

判断：三年内大概率会出现至少一次。

成立条件：人形机器人量产后，某批次谐波减速器在实际使用中出现大批量早期失效（寿命低于标称值的50%），导致整机厂召回或大规模换货。根源大概率是热处理一致性问题。

不成立条件：行业建立了统一的质量标准和第三方检测认证体系，主要厂商的批次一致性在2027年前达到哈默纳科2020年水平。

CHAPTER 13

冷思考：翻过来看

说了这么多谐波减速器的重要性，现在翻过来看——这个行业最大的风险不是技术壁垒不够高，而是需求落地不及预期。

绿的谐波2025年产能利用率只有67.76%，定增扩产项目进度仅8.39%[26]。来福谐波三年亏损5亿，经营性现金流连续三年为负[21]。这两家已经是行业里活得最好的企业了。

如果人形机器人年产量在2027年仍然停留在万台级别，那当前规划的所有产能——绿的谐波179万台、来福谐波80万台、双环传动30万台、同川精密50万台——都会变成闲置资产。谐波减速器行业会变成又一个“产能过剩、价格崩盘”的光伏式剧本。

另一个被忽视的风险是：人形机器人的技术路线还没有完全收敛。如果最终主流方案不是“谐波减速器管旋转关节”而是“摆线针轮/准直驱方案管旋转关节”，谐波减速器的需求量会被大幅压缩。这种可能性不大，但不是零。

CHAPTER 14

分别说几句

TO FOUNDERS · 对创业者说

不要去做第十一家谐波减速器整机厂。赛道已经挤到一定程度了，头部企业有产能优势、客户验证和成本曲线。如果你要进这个赛道，去做上游——柔轮热处理代工、在线检测设备、特种润滑脂国产替代。这些环节市场不大，但竞争格局好、利润率高、不容易被替代。

TO INVESTORS · 对投资人说

现在看谐波减速器企业，不要再问“你的产品精度能不能做到1角分以下”——到2026年，能做到的企业超过十家。要问的问题是：你的批次一致性数据有多少万小时？你的热处理炉有几台？你的客户退货率是多少？这三个问题能帮你筛掉80%的伪选手。

TO BUYERS · 对企业决策者说

如果你在整机厂负责供应链，现在就应该做二供验证。不是因为你今天就需要第二家供应商，而是因为2027年的供给缺口大概率会出现。等你需要的时候再验证，来不及。

CHAPTER 15

结尾：一个方向性判断

谐波减速器这个品类的终局，不是“谁家的齿形设计更好”，而是“谁能率先把热处理从手艺活变成数据驱动的标准化工艺”。

齿形设计是知识密集型问题——一个优秀的齿轮博士加上好的仿真软件，三年内能追赶。但热处理是经验密集型问题——它需要一炉一炉地烧、一个一个批次地对比、一年一年地积累失效数据。这个维度上，哈默纳科七十年的积累不是靠砸钱就能追平的。

但中国的优势在于：市场足够大，试错机会足够多。当全球80%的人形机器人都在中国生产的时候，中国的谐波减速器企业会获得全球最密集的工况数据和失效反馈。这些数据，就是下一代工艺优化的原料。

QUOTE

最终赢的不是图纸画得最好的那家，而是炉子里烧出来的数据最多的那家。

IN CLOSING · 结语

这个品类的胜负手，从来不在图纸上，而在一炉一炉烧出来的工艺数据里。齿形可以追赶，手感无法速成。

CHAPTER 16

参考文献

[1] Schaeffler humanoid actuator product announcement, December 2025, via AI Wiki actuator article（https://www.aiwiki.ai/wiki/actuator）

[2] 日本哈默纳科技术资料及中国工程院相关研究数据，引自《2026工业机器人减速器核心材料技术突破与产业化前景报告》（豆丁网）

[3] 一种谐波减速机柔轮的制造工艺发明专利（https://m.sme-gov.cn/zhuanli/1817198.html）

[4] 《2026及未来5年中国谐波减速机传动部件市场现状数据分析及前景预测报告》（豆丁网）

[5] 中国钢铁工业协会《特种钢材在精密传动领域的应用报告》，2025年，引自上引[4]

[6] 恒州诚思《2026年中国应变波齿轮行业发展现状与市场占有率及排名研究分析报告》（豆丁网）

[7] Custom Flexspline Hobbing CNC Machining Service, AFI Parts, August 2026（https://www.afiparts.com/flexspline-hobbing-cnc-machining-service.html）

[8] Laifual Drive, “Heat Treatment That Extends Flexspline Life”, September 2026（https://www.laifualdrive.com/blog/in-house-heat-treatment-precision-drive-performance/）

[9] 36氪，“绿的谐波们，困于价格战”，June 2026（https://m.36kr.com/p/3865401317309313）

[10] 中研普华，“2026年全球谐波减速器行业市场规模、竞争格局与领先企业排名深度解析”（https://m.chinairn.com/hyzx/20260908/172211282.shtml）

[11] 博研咨询，“2025年中国谐波传动齿轮行业关键运营与技术指标”

[12] 36氪/直通IPO，“苏州代工厂，干成500亿国产关节龙头”，September 2026（https://36kr.com/p/3965936541654273）

[13] 新华网/经济参考报，“消费级具身智能落地提速 人形机器人上游核心零部件迎新机遇”，June 2026

[14] 西部证券特斯拉Optimus Gen2拆解分析，引自新华网报道[13]

[15] 证券时报/界面新闻，“港股‘谐波减速器第一股’来了”，June 2026（https://www.stcn.com/article/detail/3988831.html）

[16] 博研咨询，“2025年中国谐波传动齿轮行业主要厂商经营数据”

[17] 中国机械科学研究总院《精密减速器制造工艺白皮书》2023年数据，引自[4]

[18] Dataintelo, “Harmonic Drive Gearbox Market Size, Share & Forecast Report 2025 to 2034”, October 2026（https://dataintelo.com/report/harmonic-drive-gearbox-market）

[19] 中研普华/ QYResearch综合数据，引自[10]

[20] QY Research数据，引自[12]

[21] 每日经济新闻，“两度筹备科创板上市终止后，来福谐波转战港交所”，June 2026

[22] 腾讯新闻/高工机器人，“两大产业集团战略入股精密谐波传动企业”，February 2026

[23] 企查查，深圳市杉川谐波传动科技有限公司股东信息

[24] Harmonic Drive Systems FY results (year to March 2026), via Dataintelo[18]

[25] 东吴证券研报，引自新华网[13]及界面新闻

[26] 证券时报，“定增募投扩产项目进度仅8.39%”，August 2026（https://www.stcn.com/article/detail/4144303.html）

[27] 新浪财经/国金证券，“斯菱智驱公司深度研究”，March 2026

[28] 智研咨询，“2026年中国谐波减速器行业市场规模、竞争格局及发展趋势研判”，August 2026

[29] 博研咨询数据，引自[11]

[30] 上海证券报/绿的谐波公告，“关于募集资金投资项目延期的公告”，July 2026

[31] AI Wiki, Actuator article（https://www.aiwiki.ai/wiki/actuator）

[32] Hans Motor, “Why Engineers Are Quietly Ditching Gearboxes”, June 2026

[33] 同花顺财经，“绿的谐波：一个减速器巨头的狂飙与隐忧”，August 2026

[34] 科创板日报，“国开基金、联想联合押注，估值15亿的来福谐波冲刺港股IPO”，June 2026