仓储机器人的导航方式换了三代，老技术没有退场。同一个园区里，磁条AGV、二维码AMR和激光SLAM机器人可能运行在相邻的两栋仓里。三种技术在2026年仍在出货，各有明确的能力边界。
01 磁条与埋线，路径即轨道
1953年，美国Barrett Electric公司制成世界上第一台采用埋线电磁感应方式跟踪路径的自动导向车。此后二十多年，埋线、磁条、磁钉构成AGV的主流导航方式。
这条技术路线的思路是把导航问题转化为轨道问题：地面铺什么，车就走什么。优点是稳定性高、抗干扰能力强，重载场景至今仍在使用。代价也在地面：铺设需要施工，改路径要重新开槽埋线，仓库业务一变，导航基础设施跟着作废。它适合路径常年不变的生产物流，不适合业务快速变动的流通仓。
02 二维码，把轨道变成格子
2012年，亚马逊以7.75亿美元收购Kiva Systems。Kiva的方案是在地面按固定间距铺设二维码阵列，机器人用底部相机读码定位，配合惯性推算补上码与码之间的位置，定位精度约±10毫米。
二维码导航把连续轨道变成离散码点，路径调整从土建工程变成软件改图，部署周期以周计。极智嘉、海康、快仓的潜伏式AMR主力机型，长期采用这套导航。
弱点集中在地面。二维码易磨损，对脏污和水渍反光敏感。海康机器人控制器的公开文档列出的不适用场景包括：地面脏污严重、油污水渍多、叉车牵引车频繁碾压导致码损坏。改路径不用开槽，仍要重新铺码施工。二维码的本质，是用常态化的标记维护换取部署阶段的柔性。
03 SLAM，把地面标记去掉
激光SLAM靠激光雷达扫描周围环境，与预先建好的地图匹配定位，地面不铺设标记物。视觉SLAM走另一条路，靠相机识别地面或环境纹理。对旧仓改造来说，SLAM省掉贴码施工，进场后建一次图就能运行，这是它的主要优势。
受限场景从地面转到了环境。厂商技术文档列出的情况很具体：镜面墙面和不锈钢设备造成激光散射误读；玻璃幕墙和阳光直射干扰激光；又长又直、两侧结构高度相似的长走廊，墙面特征重复，定位漂移随距离累积。这类现场要补装反光板或二维码作绝对参考，地面零施工的优势随之减弱。环境变化频繁的仓库还要面对地图更新，货架布局一变，地图就得重建，考验的是地图管理流程。
04 融合成为主流做法
单一路线的边界清楚之后，厂商的做法是融合。海康机器人F4系列叉取机器人支持激光SLAM、视觉、二维码多模态混合导航，货架对接精度±5毫米，可按场景单独使用或融合使用。极智嘉的第五代机器人管理系统支持二维码与激光SLAM在同一张地图自动切换，货箱机器人、潜伏顶升搬运机器人、智能叉车、四向车可全车型混跑。仙工智能的控制器把SLAM、二维码、反光板、自然特征四种导航做成可选项，定位精度±5毫米，交给集成商按现场配置。
融合的思路是二维码给SLAM提供绝对位置校正，SLAM填补码与码之间的空档，两套方式互为补充。亚马逊的做法与此不同：它的仓库机器人部署规模已超过100万台，搬运主力至今仍以二维码地面标记为主。这套架构定位精度高、计算成本低，不需要处理激光点云，在专门建造的仓里，这套早期方案反而稳定。
05 选型看三个问题
导航选型归结为三个问题。业务路径会不会频繁变，变就排除磁条埋线。地面条件怎么样，粉尘、油污、重载碾压严重的现场，二维码的维护成本会失控。环境特征稳不稳定，大面积玻璃、镜面、长走廊的现场，SLAM要配反光板，部分点位要退回二维码。
磁条与埋线留在重载固定路径，二维码集中在标准化电商仓，SLAM多见于改造仓和柔性产线，融合导航多出现在条件复杂的混合现场。选型时比参数更靠前的，是先梳理自家仓库的地面条件、环境特征和业务变化频率：导航方式没有代际优劣，差别在场景。
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