2026年11月8日，该团队召开周例会。严月浩老师对研究生培养路径、研一课题规划及阶段性科研任务作出具体部署，会议重点围绕5篇低空无人机方向的前沿文献进行汇报与深度研讨。
01
数字低空空管体系
02
编队协同控制策略
03
分层路径规划落地
文献学习汇报与导师深度点评
数字低空融合运行技术
汇报提出面向无人机融合运行的数字低空空管技术体系。该体系对连续物理空域实施网格化建模，利用矩阵运算将冲突检测的计算复杂度由平方级降至线性级。整体架构分为数字基础框架、信息基础设施、交通协同调控三层，旨在解决传统空域审批周期长、现有管制理论适配性差以及无人机缺乏机载自主避障能力等痛点。
核心观点指出，空域管理范式转型的关键在于公域资源的网格化建模；建议融合SORA定性分级方法与定量风险地图，以替代传统的固定空域划分模式。
无人机编队协同控制技术
综述分析了跟随、虚拟结构、基于行为及一致性四类主流编队控制策略。其中，一致性策略因具备分布式特征和良好的鲁棒性，适合大规模集群协同，成为当前研究主流。目前该领域面临通信传输效率有限、协同网络安全风险高、自主控制智能化不足等瓶颈，未来发展方向聚焦于语义通信、可信协同网络及群体智能决策。
导师点评：该综述文献偏向入门基础，研究深度有限，缺乏前沿创新思考。建议研一学生后续优先研读顶刊与权威综述，厘清软硬件研发侧重点，扎实掌握队形集结、队形保持、队形重构等核心概念。
ROS算法验证框架搭建
团队基于ROS1搭建了算法仿真验证框架，集成SLAM建图、自主导航、YOLO目标识别等功能模块，相关工作空间已开源。通过对比测试发现：DWA规划器在直道及空旷环境下执行效率更高；TEB规划器在窄通道场景中，其转向与后退控制精度更具优势。
导师提醒：需提前规划PC端算法向ARM机载端的移植方案，确认机载芯片型号，并做好驱动适配与参数调试工作。
基于北斗的无人机电力巡检系统
该系统通过整机减重与多任务载荷集成，提升了续航能力与作业适配性。定位层面采用北斗PPP-RTK实现高精度定位，算法层面借助通道剪枝完成模型轻量化。在10万条仿真样本测试中，系统平均扰动偏差为0.018，平均识别精度达99.2%，表现出优异的稳定性与识别性能。
导师点评：该文献与汇报人“无人机优化设计”研究方向匹配度较低，且成果仅停留在仿真层面，缺少真实工程场景验证。要求后续优先研读《航空学报》、SCI一区等高水平期刊经典文献。
融合动态风险场的无人机分层路径规划
文章采用双层规划架构：Informed-RRT*算法负责全局路径搜索，动态风险场（DRF）实现局部避障。DRF融合障碍物速度、加速度及相对方位信息，构建三维空间动态风险分布，并增设独立的安全校验机制作为兜底。实验显示，启用安全补偿机制后，整体安全成功率达99.44%，局部规划平均耗时0.2114秒。
导师点评：本次汇报仅聚焦算法本身，缺少宏观工程视角，未结合团队自建城市环境模型开展分析。要求研一同学主动向高年级请教，树立算法工程化落地思维。
团队管理要求与后续工作安排
文献阅读与学术汇报规范
专项精读任务：全体成员需精读陈志杰院士团队关于数字低空空管体系的文献，借鉴其顶层设计框架，结合本团队研究方向，在路径规划等特色模块开展创新优化。
文献遴选标准：后续文献研读与汇报，优先选取《航空学报》、北京航空航天大学学报、西北工业大学学报、SCI一区等高质量经典文献，原则上不选用三区、四区泛化综述类文献。
汇报要求：严禁直接复述论文摘要。汇报内容必须结合团队现有科研平台与在研项目，体现个人理解，逐步建立“宏观—中观—微观”一体化科研思维。
团队交流与课题落地要求
深化跨年级传帮带机制，高年级同学主动指导低年级同学，形成常态化交流与知识互通的团队氛围。
明确开题及成果落地硬性要求：研二学生开题报告必须设置实物验证环节，避免纯理论研究脱离工程实际，保障研究成果可落地，从而支撑项目产出与就业发展。
2026年11月08日