CeMAT看点一：飞箱系统：“货架取箱子” 和 “地面运箱子”，分工解耦、异构协同，拉高流量

分工解耦、异构协同：飞箱专职货架内部料箱存取；地面 AMR专职水平转运、接驳工作站；WCS 统一调度两者，在货架底部接驳口完成料箱交接，实现货到人。

硬件基础

在货架巷道两侧加装竖向轨道，飞箱随这条轨道上下升降 + 横向行走；巷道极窄（0.85m），支持单深 / 双深位货位抓取，飞箱自带伸缩取放机构（叉取 / 抱取料箱）；轨道供电，不用频繁回充。

入库流程（存箱）

1. WMS 下发入库任务，WCS 分配一台空闲地面 AMR，到入库站台接住料箱；
2. AMR 把料箱送到对应巷道底部的接驳点位，精准对位、等待交接；
3. WCS 通知本巷道飞箱下行到接驳位置，飞箱伸出机构把料箱从 AMR 上取走；
4. 飞箱随轨道升降 + 横向移动，抵达目标货位，将料箱送入货位、确认放到位；
5. 回传信号，WMS 更新库存；飞箱待命，AMR 去接下一个任务。
   
   

出库 / 拣选流程（取箱）

1. WMS 拣选 / 出库指令下达，WCS 调度该巷道飞箱移动到目标货位；
2. 飞箱伸出机构把料箱从货架货位抓出，带着料箱下降到巷道底部接驳口；
3. 等待空闲 AMR 到位对位，飞箱把料箱平稳放到 AMR 平台上，交接完成；
4. AMR 驮着料箱，送到拣选工作站、出库口；人员拣货或者对接分拣线；
5. 拣完如果料箱还要回库，AMR 再送回接驳口，飞箱重新送回货架存储。
   
   

定位与交接控制原理

系统逻辑的本质

飞箱就是把 “货架取箱子” 和 “地面运箱子” 拆开，空中飞箱只管货架里面存取，地面小车只管跑站台。