静挚团队低空无人机算法开发与论文进展
2026年11月1日，中国民用航空飞行学院静挚无人机研究团队召开论文开题进展周例会。会议重点听取研二学生开题报告及技术文献研读汇报，严月浩、郝瑞两位老师就课题创新点提炼、试验验证方案及研究可行性进行逐项点评，并部署下一阶段研究工作。
一、导师总体要求与团队建设
（一）学术规范与团队文化
- 严把对外汇报质量关：鉴于团队对外汇报视频受众包含部队等单位，内容须严谨审慎，持续优化表述。
- 强化协同与传帮带机制：高年级学生应做好规划并主动传承经验；低年级同学需虚心求教、积极配合；跨校区成员加强联动，构建紧密的学术共同体。
（二）开题报告核心规范
- 坚持问题与成果导向：立足整体框架，优先阐释研究背景、核心科学/工程问题及预期成果，避免过早陷入细碎技术细节。
- 深化文献综述：结合团队基础，归纳领域标志性成果及其贡献，体现研究深度，杜绝简单罗列。
- 规范AI工具使用：汇报内容须体现独立思考，减少模板化痕迹，理顺逻辑，打磨行文思路。
二、开题汇报及导师评审意见
（一）四旋翼编队控制方向
- 输入受限条件下的安全编队控制：研究多机在障碍物规避及严格队形约束下，基于联合QP控制与平滑闭环预测调速的方法，确定安全距离、跟踪误差等量化指标。
- 编队避障与队形重构系统：提出全槽位几何评价结合名义过渡预测方案，依托低空管理平台与地面站开展双平台联合验证。
- 复杂场景下的安全编队控制：针对视觉遮挡、通信时延等不确定性，研究狭窄空间内三机编队安全重构与避障，拟采用分层验证方式核验理论条件。
评审意见：需清晰界定编队规模、速度及底板高度，区分集结、保持、重构等不同工况；部分汇报宏观背景铺垫不足，建议加强与研三同学沟通，找准切入点。
（二）视觉引导与抗扰控制方向
课题聚焦无人机近距离低速巡检场景，开展视觉测量建模、相对状态估计及抗扰轨迹跟踪研究，重点解决视觉噪声抑制与外部扰动补偿的耦合问题。
评审意见：需厘清与本团队其他编队课题的边界；研究设计应贴合机载硬件、速度内环等真实平台约束，避免脱离工程实际的纯理论推演。
（三）无人机结构构型与自适应控制方向
- 双旋翼无人机总体方案：采用双动力源直驱、自动倾斜器变距方案，完成碳纤维管加3D打印接头的结构设计。
- 垂直起降构型对比：对比固定升力涵道、倾转涵道及尾座式方案，优选固定升力涵道构型，完成L1/L2概念骨架与传力路径设计。
- 固定翼有界自适应姿态控制：基于超螺旋算法设计在线增益调节机制，在阵风扰动下兼顾姿态跟踪精度与舵面速率约束。
评审意见：构型与控制研究不能止步于Matlab仿真，必须推进实物或半实物仿真验证；主动向有经验的高年级学生请教，规避工程试验常见问题。
（四）路径规划文献研读
涵盖山地灾区应急物资配送与城市物流无人机路径规划两个方向。
- 山地应急配送：面向多基地、动态载荷及风场扰动场景，设计双阶段求解框架，采用混合禁忌搜索—增强鲸鱼迁徙优化算法。
- 城市物流单机三维静态规划：基于改进粒子群算法，引入混沌初始化等五项策略，降低飞行总成本与风险代价。
评审意见：文献研读需提炼核心思路、可借鉴技术及方法局限性，而非单纯复述；内部开题材料须提前撰写并按时提交。
三、会议总结与后续安排
- 提升学术汇报能力：每周直播汇报是锤炼逻辑、整合知识的重要载体。要求全体同学会后复盘录像，长期坚持以提升综合素养。
- 调整汇报轮次：下周由研一同学主讲，可结合研究方向理解、项目实践体会或本科相关成果准备材料。
2026年11月1日