立体仓是仓储自动化里技术积累较深、厂商分化较充分的板块。国内市场里，昆船、北自、科捷智能、兰剑智能、今天国际、中鼎集成等本土系统集成商已形成较完整的梯队；海外经过二三十年迭代，形成了五条差异明显的架构路线。本文以欧美主流厂商的产品为对象，梳理各路线的技术特征与适用条件。
AutoStore 立方仓
AutoStore 的立方仓是其中市场接受度较高的一支。核心是一套标准化 Grid 货架，R5 机器人沿 Grid 顶部运行，标称速度 3.1 米/秒，料箱最大载重 30 公斤。FlexBins 让 220、330、425 毫米三种高度的料箱在同一 Grid 内混存，FlexBinsPort 把这种混存延伸到工作站，按厂商计划于 2026 年第四季度发布。存储密度按厂商口径约为传统货架的 4 倍。
AutoStore 机器人（图源：AutoStore）
部署节奏是它的长处：Grid 搭建以周计，整体上线周期通常在 6 至 12 个月，扩建可不停机，新增机器人几小时内可用。官网口径，全球累计部署已超过 2,000 套，覆盖 65 个以上国家。限界来自载重与场地：单箱 30 公斤制约了重型货品，Grid 对地面平整度有要求，不规则仓库形状的适配成本偏高。目前主要用于 SKU 密集、小件为主的电商与零售仓。
Ocado 网格仓
Ocado 的网格仓路线源于其线上生鲜零售的自营背景。600 系列机器人采用拓扑优化与 3D 打印减重，按厂商口径，重量约为上一代的三分之一，降低了对 Grid 结构的承重要求。OGRP（On-Grid Robotic Pick）是这套系统的差异环节：机械臂直接在网格上方完成拣选，理论最大速度 630 件/小时，负载 1.5 公斤，最小可处理 2.5 厘米物品。
Ocado 网格仓机器人（图源：Ocado）
机械臂工作温度为 0℃ 至 45℃，配合 -25℃ 的全自动冷冻库，可覆盖常温、冷藏、冷冻三个温区，这在生鲜零售场景里并不多见。约束在物品规整度：柔性包装与形状不规则商品的抓取稳定性不足，1.5 公斤负载也限制了大件商品。Ocado 主要向生鲜零售商输出整套履约中心方案，与乐天合作的釜山 CFC 已投入运行，是双方 2022 年合作协议下的首个大型自动化履约中心。
Exotec Skypod
Exotec 的 Skypod 走爬架机器人路线。四轮驱动机器人沿货架立柱攀爬，官方规格最高 14 米，早期资料多为 12 米，速度 4 米/秒，料箱载重 30 公斤。与在 Grid 顶部运行的立方仓不同，Skypod 在货架内部取放料箱，不需要顶部运行通道，空间利用更充分。
Exotec Skypod 货架（图源：Exotec）
威斯康星州 First Supply 的仓库案例中，约 2.86 万平方米、净高约 12 米的库内布置 31 台机器人、5.3 万个料箱；按厂商口径，现有货架占地内的存储容量可再扩 4 倍，拣选效率为人工流程的约 10 倍。货架为模块化设计，可在不停机状态下加装设备，对仓库形状的适应性优于立方仓。爬架结构的机械复杂度更高，长期运行的稳定性与维护成本，相对顶部运行的立方仓可能更高。
Symbotic 结构式高仓
Symbotic 的结构式高仓是另一种思路：不使用独立机器人在货架间穿梭，而在专用结构上做密集存储。其 10-K 披露，结构每层高约 0.9 米，净高 32 英尺（约 9.7 米）的仓库可搭 10 层。企业口径的存储密度较传统仓储高 30% 至 60%，仓库人力成本降低 60% 至 80%。
Symbotic 系统内景（图源：Symbotic）
收入高度集中于沃尔玛，分析师口径占比超过九成，沃尔玛同时为其股东。这套系统的密度与吞吐在五种架构中处于较高水平，代价是对仓库土建结构有刚性要求，SKU 灵活性有限，标准化包装的整箱货物是主要适配对象。10 月 13 日，Symbotic 完成对德国 cellumation 的收购，celluveyor 全向分拣单元将补入其出入库环节，指向仓储到分拣的链路整合。
穿梭车 AS/RS
穿梭车 AS/RS 是立体仓里历史较长、厂商覆盖较广的路线，奥地利 KNAPP 的 OSR Shuttle Evo 与美国 Dematic 的 Multishuttle 是其中代表。穿梭车在货架轨道上运行，单机载重 50 公斤，可做多货位深存储，是五种架构里载重上限相对更高的一种。
KNAPP OSR Shuttle（图源：KNAPP）
温度适应性也宽，KNAPP 可到 -28℃，Dematic 标称 -30℃ 至 40℃，货架高度可达 24 米。优势在载重与深度，适合生产物流中的重型零部件存储。代价在控制：穿梭车数量上去之后，调度复杂度明显上升；部署周期通常 12 至 24 个月。
五个维度上的差别
存储密度：Symbotic 的结构式设计与穿梭车的多货位深存储相对更高；AutoStore 与 Skypod 的立方存储在小件场景表现不错，受料箱尺寸影响；Ocado 因机械臂需要操作空间，密度通常略低。
吞吐能力：Ocado 的 630 件/小时属理论标称值，单臂负载有限；AutoStore 与 Skypod 的吞吐取决于机器人数量，扩展弹性较强；Symbotic 与穿梭车靠规模堆集，穿梭车数量可达数百台，调度瓶颈也更明显。
SKU 适配：AutoStore 的 FlexBins 支持三种料箱高度混存，灵活性较好；Skypod 同样接受料箱与纸箱；Ocado 对物品尺寸与重量约束较严；Symbotic 适配标准化包装的整箱货物；穿梭车载重量更高，料箱规格相对固定。
扩展方式：AutoStore 的 Grid 不停机扩建，新增机器人几小时内可用；Skypod 的货架同样支持不停机加装；Ocado 的网格扩展较灵活；Symbotic 需增加结构层，改造量较大；穿梭车新增设备需同步调整调度算法，成本与周期更高。
部署周期：AutoStore 通常 6 至 12 个月；Skypod 以模块化部署见长；Ocado 的履约中心与 Symbotic、穿梭车系统类似，涉及大规模设备与结构安装，周期以年计的情况并不少见。
选型看什么
五种架构对应五类场景，很难有一套方案覆盖各类需求。SKU 密集、小件为主的电商仓，立方仓或爬架机器人路线匹配度较高；有冷冻冷藏需求的食品零售，网格仓是覆盖全温区的成熟选项；大批量整箱存储的配送中心，结构式高仓或穿梭车 AS/RS 值得比较；生产物流对载重有要求，穿梭车 AS/RS 更适配。
选型不必追求每个维度都领先，看的是核心诉求的排序。
参数取自厂商公开规格，效率数据按厂商口径。
