金磊 发自 凹非寺
量子位 | 公众号 QbitAI
成立仅三个月的深圳芯片初创公司炎曦动力（Primotion），对外发布的首份成果并非硬件，而是一套名为 Paimon 的具身基座模型系列。
其首款模型 Paimon-0 在 RoboColiseum、RoboCasa365、VLA-Arena 等权威基准测试中斩获四项第一，并在 IROS Workshop 双臂机器人挑战赛中夺冠。与此同时，其底层控制方案已获客户订单验证，FPGA 硬件模式将控制周期误差从 30 微秒降至 152 纳秒，精度提升约 200 倍。
榜单登顶：Paimon-0 的性能表现
Paimon-0 在多项高含金量评测中表现优异：
- RoboColiseum：由 Hugging Face、NVIDIA、清华大学等近 20 家机构共建。Paimon-0 以 0.7754 分位居榜首，超越 GPT-6 Astra、Claude Opus 5.5 等通用多模态大模型。在通用操作子榜（0.6613）和扰动适应子榜中均排名第一。
- RoboCasa365：面向通用机器人策略的大规模多任务基准。Paimon-0 在包含 2500+ 仿真厨房场景和 365 项日常任务的评测中，综合得分 58.1，位列第一。
- VLA-Arena：侧重安全性与抗干扰能力的开源评测榜单。Paimon-0 平均成功率达 0.73，排名第一。
- IROS Workshop 挑战赛：聚焦双臂机器人策略，包含仿真与真机验证。炎曦动力以 46.599 总分夺冠，验证了端到端策略在双臂操作上的有效性。
架构逻辑：为何芯片公司先做模型？
炎曦动力的核心战略是围绕算控一体 SoC 和域控制器构建软硬件方案。创始人任清源表示，团队选择从算法和客户需求入手，通过跑通数据、模型、Agent 和评测的闭环，用真实任务的计算需求反向定义芯片设计。
“本地脑 + 元脑”协同架构
针对端云协同的技术路线，炎曦动力提出了明确分工：
- 云端元脑：负责开放场景理解、长程任务规划及故障恢复。相当于“第一次尝试”，处理复杂逻辑并沉淀经验。
- 端侧本地脑：负责基于视觉、触觉、力觉反馈进行实时动作微调与高频闭环控制。相当于“稳定重复执行”，确保任务落地的确定性。
以制作沙拉为例，元脑决定选取哪些蔬菜，本地脑负责具体的抓取、挤酱和搅拌动作。
技术闭环：降低数据成本与自我改进
为解决具身智能落地中数据采集成本高、迭代慢的痛点，炎曦动力构建了包含数据、模型和自我改进（RSI）的算法闭环。
数据层面：大规模第一视角数据
模型预训练采用合作方 EgoScale 提供的十数万小时第一视角人类操作视频，覆盖 3 国 160 余城、12800 余个真实场景。自建数据处理管线将原始视频转化为结构化动作单元，支持高精度原子动作标注。
模型层面：WAM + IDM 优化推理速度
Paimon-0 以世界动作模型（WAM）为核心，结合逆动力学模型（IDM）。通过 query token 蒸馏出未来状态的核心表征（如物体 3D 位姿、语义），送入端侧模型预测动作。该方案将单个动作 chunk 推理耗时从 3000ms 压缩至 300ms，满足实时性要求。
自我改进：Paimon-Eval 自动评估
系统由云端大模型、端侧 Policy Model（Paimon-0）和 Progress Model（Paimon-Eval）组成。Paimon-Eval 仅需一条示教数据即可判别陌生任务的执行阶段，为强化学习提供低成本、可泛化的奖励信号，推动模型持续迭代。该模块计划于 11–12 月开源。
团队背景：芯片、AI 与控制领域的复合阵容
炎曦动力核心团队由芯片、算法和控制专家组成：
- CEO 任清源：前头部 RISC-V 芯片企业副总裁，具备芯片量产与商业化经验。
- 联合创始人 马智恒：深圳理工大学特聘副教授，师从 IEEE Fellow 龚怡宏教授，长期从事计算机视觉与具身智能研究。
- 联合创始人 常新远：前高德视觉技术中心具身智能方向负责人，主导多个通用具身项目研发。
- 联合创始人 张冬军：李泽湘教授早期博士生，曾在固高科技、大疆负责运动控制器研发，专注实时通信与时间确定性方案。
公司目前规模约 50 人，隐藏着一支具备千万级乃至上亿颗芯片量产经验的硬件团队。
商业模式与未来规划
炎曦动力明确不做机器人本体，不与模型公司争利，专注于提供软硬一体的解决方案。
- 产品形态：提供即插即用的软硬一体盒子，或单独销售芯片。软件栈尽量开源以构建生态。
- 工程优化：通过 FPGA 卸载模型推理前后的预处理任务，解决数据供给延迟问题，优化控制时序。
- 发展目标：将数采和后训练成本压至机器人本体的十分之一以内，使产线工人能独立完成数据采集与模型训练。
按计划，炎曦动力自研芯片将于 2028 年交付。公司英文名 Primotion 取自亚里士多德“第一推动者”概念，旨在成为物理 AI 世界的运动原点。