一颗乒乓球，打了二十年！数亿元 A++ 轮，中科院博士带队进了矿井和舞台

产业观察|具身智能特辑|中科慧灵

2026 年 10 月 26 日，中科慧灵宣布完成数亿元人民币 A++ 轮融资，知来投资、涌铧投资、茂天投资、元禾辰坤、国科科智、鲁宁投资等机构联合投资。加上 2025 年 6 月蓝思科技领投的近亿元 A 轮，这家成立刚满三年的公司，两年内拿到了两轮亿元级资金。

它做的事听上去有点分裂：一台机器人下到千米矿井里装炸药，一台机器人在北京春晚的舞台上弹吉他。创始人张正涛说，把这两件事串起来的是同一件事——灵巧操作。

而这条线，要从一颗乒乓球讲起。

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2007 年，张正涛在中国科学院自动化研究所读博，导师给了他一个课题：让机器人打乒乓球。乒乓球速度快、轨迹多变，对视觉跟踪和轨迹预测的要求极高，这项课题还有国家 863 计划的支持。团队主攻高速视觉跟踪与预测，2008 年就实现了人机对打 200 多个回合，定位精度做到 35 厘米。张正涛后来回忆，那时硬件大多依赖进口，买一台电机要等半年，轨迹测算只能用卡尔曼滤波、支持向量机这些传统方法。

2010 年博士毕业后他留所工作，转向国家精密微纳装配机器人系统研发。2015 年，34 岁的他选择创业；2016 年，中科慧远成立，做工业外观检测——在手机盖板玻璃检测这条赛道上，他们最后在性能指标和产品稳定性上全面超越了海外头部企业。2023 年，他带着团队创办中科慧灵。

今年国庆，张正涛到麻省理工学院走访，在一间实验室里遇到一位快毕业的博士生，对方也在做乒乓球机器人。时隔二十年，同一个课题还在被一点一点往前推，只是轨迹预测的精度已经完全不同。他说，让机器人怎么在不断变化的环境里自己做决定，这正是今天具身智能要解决的大脑问题。

中科慧灵把自己定位成一家由中国科学院自动化研究所体系化支撑的「大脑+本体」具身智能公司。张正涛管这叫「整建制创新」：依托自动化所三千多人的科研力量，把机器人相关成果汇聚到一个平台上，通过联合设立基金、每年开放课题，让具身大脑、类脑芯片、视触觉、世界模型等不同方向的团队，都能在机器人载体上完成集成验证。

中科慧灵落地的第一个场景，离张正涛的老家不远。烟台有座从宋代就开始开采的矿，如今已经挖空，成了现成的训练场——装上炸药就能出矿石，环境和工艺都是真的。2026 年上半年，团队在这里把钻孔、装药、爆破、铲装运整套流程跑通。装药最费功夫：要装配上百个炸药管，炸药后面还拖着柔性线缆，得一根根系好。

下半年，他们在一座深约一千米、仍有人正常作业的标杆矿山签下了业务订单。张正涛说，这是金属矿山历史上第一次做井下无人开采示范，稳定运行半年左右，就有可能成为向全行业推广的范式。2025 年 6 月，中科慧灵已与山东招金集团、山东中矿集团成立合资公司中科深矿，专攻这类井下作业。

另一个场景站到了观众面前。2026 年 2 月，四台 CASBOT 02 组成的机器人乐队首次亮相，之后登上北京春晚、中关村论坛、世界人工智能大会，8 月起在青岛一家体验店常态化驻场。弹乐器要手指灵巧，要节拍同步，还要多机配合，难度不比工位小。乐队积累的数据回流到灵巧手模型，换到别的场景再做针对性训练。

张正涛用「里子」和「面子」形容这两个场景：一个在真实场景创造价值，一个创造情绪价值。而在技术层面，它们检验的是同一件事——灵巧操作。目前中科慧灵正在推进37 自由度灵巧手的研发，以支持更复杂的精细操作和真实乐器演奏；灵巧手业务已经独立成子公司中科慧思，8 月在长沙发布三款灵巧手产品。

三条线里商业价值最实在的，是鞋。中科慧灵与福建鑫佰体育合作，在其位于莆田的真实制鞋工厂推进技术验证——鑫佰长期为 Puma、斯凯奇等国际品牌做研发制造。

落地的核心是自研的 CASBOT PA（Perception-to-Action）感知到动作模型。它强化了感知信息与动作生成之间的直接连接：视觉信息不只用来识别物料位置，还直接参与动作生成，模型依据当前感知状态输出动作，再结合运动学处理映射到真机执行。鞋面、鞋舌这些柔性材料出现位置偏移时，模型能根据新的视觉状态生成对应动作，降低对固定目标点和单一预设轨迹的依赖。这套模型采用轻量化设计，单张消费级 GPU 就能训练，计划 2027 年下半年开源。

效果有具体数字：大底盖章作业节拍达到 7 秒/个，鞋底压合达到 18 秒/双。按现有项目测算，相关解决方案的年投资回报率约为 50% 至 70%，投资回收周期在两年以内。

速度之外，数据更磨人。同一个车间，各条产线的光照不同，模型就得重新调；早期采来的数据有时七成不能用，只好反复改佩戴方式和采集方式，直到数据能用、硬件能配、模型能在有限范围内泛化。如今中科慧灵在鞋服制造的多个环节已经出现客户复购。公开信息显示，2025 年公司已获得多家头部制鞋企业数千万级订单；到 2026 年，在手具身制鞋机器人订单总额突破 4 亿元，设备排产规模步入数千台量级。

「过去投资人问得最多的是机器人能跑多远、能跳多高。但现在他们更关心的是落地和应用。」中科慧灵董秘张磊这句话，几乎概括了 2026 年这个行业的气氛。

张正涛把这波增长分成两段看：现阶段机器人出货需求仍主要集中在数据采集、教育、商演等领域，真正进入工业现场的应用占比还比较低；由真实产业需求推动的下一阶段增长，可能要到 2027 年、2028 年才会进一步显现。今年他去硅谷拜访当地的机器人公司，叠毛巾、叠衣服的演示并不少见，但要把操作成功率提到 99.5%、连续三天稳定运行，并真正达到商业化要求，仍然很难。

他对行业的判断也不客气：「机器人要是动作晃晃悠悠、慢慢吞吞，那是真的；要是又快又利索，可能是假的。带决策的机器人边走边想，不像传统机器人走固定轨迹那样快。」他还提到一个容易被忽略的现实：手部是耗材，两三周到一两个月就可能坏；模型用久了也会因为误差失灵，这些稳定性问题只能到现场一点点打磨。

至于人形是不是终局，他答得很干脆：不是，形态由任务决定。门、楼梯、工具、流水线都按人的身体尺寸造，双足人形进入开放场景有先天优势；矿山、仓储要的是负载、续航和效率，轮式、移动操作更合适。他判断未来大概率是几种形态各司其职。

这轮钱怎么花，张正涛也说得清楚：六成投入具身大脑研发，三成用于产品量产交付，剩下一成放在市场拓展和售后。他的解释是，前两年忙着攻关键技术、找场景，现在大脑方案和乐队、矿山、鞋服几条线，都到了能谈商业化的时候。

从一颗乒乓球，到一只鞋底、一根炸药管、一排琴键，张正涛说他报告的主题从第一天起就没变过，讲的全是场景和落地。这一次，答案要交给矿井里的炸药和产线上的节拍来验证。