伯牙智能刘欣：GPT-6 之后，轮到硬件拖机器人后腿了

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伯牙智能刘欣：GPT-6 之后，轮到硬件拖机器人后腿了 | 物理AI 50人

AI科技评论

2026-10-23

导读：灵巧手去年出货近 2 万只，大部分在「吃灰」。

灵巧手去年出货近 2 万只，大部分在「吃灰」

作者丨向欣

编辑丨高景辉

去年，国内灵巧手公开可查的出货量约为两万只。伯牙智能创始人刘欣指出，其中大部分仅用于人形机器人表演，随后便被闲置，陷入「表演完就吃灰」的尴尬境地。

当前市场呈现两极分化：便宜的低自由度产品多用于展示；操作能力更强的高自由度产品则因昂贵易损，或不敢使用，或短期即坏。刘欣认为，行业亟需开辟第三个市场：以可接受的成本，将科研级操作能力带入实际应用。

目前顶尖灵巧手与真实人手能力仍有巨大差距，这正是伯牙智能的机会。2024年8月，拥有阿里、蔚来等大厂背景的刘欣，联合斑马智行联合创始人张斯成及高校教授创办伯牙智能，旨在「为人工智能造一双真正能干活的手」。

基于跨行业经验，刘欣提出不同于主流的判断：模型可能比硬件更早触及能力拐点；绳驱技术将后来居上；精度标准应从「重复定位精度」转向「可控制的最小精度」。伯牙首款产品高山 S1 采用绳驱为主、直驱为辅的混合驱动方案，并配套开发「小脑」模型，以实现更稳定的操作。

2 万只灵巧手，大部分都在吃灰

▎AI 科技评论：有公开数据显示，去年灵巧手的出货量是 2 万只，伯牙却在今年 6 月才推出产品，会觉得自己比市场晚了一步吗？

刘欣：这两万只大多用于表演，表演完即闲置。目前灵巧手行业在技术路线、产品定义和客户价值上均未收敛，处于类似特斯拉 Roadster 或理想 ONE 早期的阶段，甚至更早期，因此谈不上谁晚一步。

▎AI 科技评论：根据你的观察，现在灵巧手的市场情况是怎么样的？

刘欣：市场两极分化。一类是低自由度产品，简单耐用便宜，主要用于表演；另一类是高自由度产品，操作能力强但成本高（主流价格10万以上），主要流向科研机构。我们正在创造第三个市场：将部分科研级能力引入实际应用，且成本可控。

目前市面上最先进的高端灵巧手，其能力与人手相比仍相差甚远。

▎AI 科技评论：为什么操作能力更好的高端灵巧手用不起来？

刘欣：一是成本高，客户难以接受5万至10万元以上的售价；二是落地代价大，除设备本身外还需大量额外投入；三是寿命短，主流高端产品使用寿命仅为一两周至两三个月。行业多在展示极限能力，而非维持长期稳定运行。

▎AI 科技评论：拆开来看，最容易出问题的是哪个环节？

刘欣：电机和传动结构是最易出问题的环节。灵巧手需在极小空间内集成机械、电路和传感器，导致齿轮模数极小，加工精度高，易出现磨损、变形甚至断裂。

▎AI 科技评论：触觉呢？现在有真正能用的触觉传感器吗？

刘欣：现有触觉传感器离真正可用尚远，信号稳定性和一致性存在诸多问题，如无法消除残留信号噪声。此外，感知精度分布也不足，难以模仿人手指尖的高密度感知能力。但相比硬件瑕疵，模型对触觉能力的发掘更为滞后。

▎AI 科技评论：可靠性现在对行业而言也是卡点吗？

刘欣：现阶段可靠性并非首要矛盾，类似 iPhone 早期，用户愿为智能化体验牺牲部分耐用性。但目前灵巧手寿命至少应提升至三到半年。行业普遍通过预留高额备用金来支撑保修，这是新技术走向市场的必经阶段。

▎AI 科技评论：行业里有一种说法，七八成的任务夹爪就能完成，高自由度灵巧手的市场会不会比想象中要小？

刘欣：人们常低估物理世界的可能性。随着能力提升，新应用场景才会涌现。例如零件显微检查等精细任务，传统夹爪无法胜任，而灵巧手可以。

▎AI 科技评论：那为什么一定要五指？三指、四指不行吗？

刘欣：人类进化出五指是为了应对不确定性和保留冗余。每少一根手指，能力可能下降约10%。五指中拇指力量最大，其他手指承担辅助和探索作用。对于复杂低频任务，五指提供了更多能力空间。

▎AI 科技评论：落到具体干活的场景，到底需要几根手指？

刘欣：至少需要4根。例如使用电动工具拧螺丝时，需多指配合握持和操作。

▎AI 科技评论：小拇指呢？特斯拉的工程团队也纠结过要不要这根手指。

刘欣：小拇指虽力量弱，但起重要辅助作用。OpenAI 训练模型发现，模型比人类更爱用小拇指以提升效率和成功率。未来机器人手部设计可能超越人类，甚至出现六指等形态。

▎AI 科技评论：现在直驱方案在高端灵巧手市场上占据主流，但你们做的是绳驱。从行业看，直驱的主流地位会一直持续吗？绳驱的机会在哪里？

刘欣：头部直驱灵巧手已接近物理极限，未来大幅提升空间有限。而绳驱架构仍有较大性能提升空间，随着研发加速，未来有望在多个层面超越顶尖直驱手。

模型会比硬件更早突破

▎AI 科技评论：为什么你认为绳驱为主的混合驱动会是更好的方案？

刘欣：混合驱动兼顾纤细、力量和耐用性。伯牙是全球首家采用绳驱＋丝杠并联手腕构型的公司。这种设计模仿人类手部结构：末端纤细利于精细控制，根部粗壮提供力量。

▎AI 科技评论：你们的混合驱动具体是怎么做的？

刘欣：手指采用腱绳驱动，侧摆关节采用直驱，电机主要置于手掌，手腕采用丝杠+连杆，小臂内装电机提供更大力量。侧摆改为直驱是为了降低工程复杂度并提高可靠性。

▎AI 科技评论：之前你曾在报道中提到灵巧手的精度应该要叫「可控制的最小精度」，而不是重复定位精度，为什么要重新定义精度？

刘欣：传统工业机器人强调重复定位精度，但灵巧手更需要「可控制的最小精度」，即系统根据实时反馈不断修正动作的能力。绳驱配合感知-修正系统，能更好地解决蠕变等问题，优于齿轮传动的背隙和磨损问题。

▎AI 科技评论：行业会认为绳驱的手很难控制，你们怎么解决这个问题的？

刘欣：我们开发了灵巧手「小脑」模型，内置30多种标准动作。大脑只需调用动作编号，小脑负责执行和自适应调整。这将大脑控制维度简化为「7+1」（7轴机械臂+1手部动作），降低了集成门槛。

▎AI 科技评论：大小脑分层会是终极架构吗？

刘欣：按照今天的发展态势，一定会。大脑负责低频推理和策略，小脑负责高频闭环控制。随着大模型能力提升，模型将先于硬件突破，届时限制机器人操作的将是身体而非大脑。

▎AI 科技评论：硬件、数据、小脑，还有大脑，这四个部分你们觉得哪个是目前要着重去攻克的？

刘欣：第一阶段仍需做好硬件。但模型迭代速度极快，可能会更早迎来突破点。届时，可靠的硬件将成为承接模型能力的关键瓶颈。

真正的壁垒，是把整套系统做通

▎AI 科技评论：伯牙是把自己定位成一家灵巧手供应商吗？

刘欣：我们不只做硬件供应商，同时做模型和应用。借鉴英伟达模式，通过补齐算法基础设施和工具链，降低客户集成门槛，帮助场景更快跑通，从而推动行业规模化落地。

▎AI 科技评论：意思是未来你们会往整机走吗？

刘欣：商业形态有两种：一是对具备二次开发能力的客户，提供核心产品支持；二是对无开发能力的客户，提供完整解决方案。由于灵巧手是整机最难部分，攻克后集成机械臂和底盘相对容易。

▎AI 科技评论：有人说灵巧手硬件的壁垒不高，都可以复制。你怎么看？

刘欣：做灵巧手的关键是对整个系统的理解。许多零部件需定制或自研，其中的 Know-how 和经验积累构成了真正壁垒。

▎AI 科技评论：那你觉得伯牙凭什么能跑出来？

刘欣：依靠技术和迭代速度、核心团队与供应链管理能力，以及愿意深度尝试的客户。

▎AI 科技评论：公司现在的团队分工是怎么样的？

刘欣：我负责产品和工程，张斯成偏商务。CTO陈浩耀是软硬一体复合型人才，负责控制算法和技术架构。张世武教授提供前沿技术指导。

▎AI 科技评论：拥有软硬一体的复合型人才，也算是你们公司的核心优势吗？

刘欣：团队需同时理解软件和上层模型对硬件的要求，才能设计出合适的手。纯模型团队不知如何设计硬件，纯硬件团队不知如何适配模型，二者相辅相成。

▎AI 科技评论：为什么叫伯牙？

刘欣：取名伯牙既因其弹琴手部操控灵活，也寓意机器人应成为人类的知音，不仅作为工具，更能通过语言和Agent等方式提供全面帮助。

后记

刘欣自幼接触电子硬件，毕业于后历经新浪、阿里、蔚来等企业，积累了深厚的软硬件结合经验。2024年8月正式创业，选择技术难度最高、价值最突出的灵巧手作为切入点。他相信，机器人不应仅是工具，更应成为人类的知音。

【声明】内容源于网络

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