飞行器在飞行过程中，往往会用到各种坐标系，各个坐标系之间该如何转换呢，采用四元数乘法是其中最简单的一种方法，下面我们来学习一下。
之前我们介绍过，四元数是用四个参数描述三维空间中坐标系之间关系的工具，比如可以用Q0→1表示坐标系A0到坐标系A1的变换，Q1→2表示坐标系A1到坐标系A2的变换，那么四元数Q0→1乘以四元数Q1→2便可得到坐标系A0到坐标系A2的变换
写成标量的形式
下面打开四元数计算小工具进行验证。
把这个新四元数作为乘子，分别乘以绕Z轴转-90°和绕X轴转-90°的四元数，即可得到初始四元数(1,0,0,0)。从而简单地验证了四元数乘法的有效性。