Tobor（名字来源：机器人Robot的反向拼写），旨在成为最通用的开源机器人系统。Tobor是一款功能齐全的机器人系统，可通过无限定制满足您的自动化需求，可以轻松组合机械臂、运动平台、传感器、执行器等组件，打造属于您的独特机器。
Github地址（目前版本V00）：
https://github.com/evezor/tobor_v00?tab=readme-ov-file
https://www.crowdsupply.com/evezor-inc/tobor-robotics
链接中有相关的视频展示。
Tobor 机械臂特点
·具有 4 MB SPIRAM 的 ESP32 微控制器
o运行 Micropython
·3 DRV8825步进电机驱动器
·2 AS5048B 14 位绝对编码器
o允许低运动/无运动归位
o协作编程
·8 位可寻址 LED 环
o可用于显示电机或机器的状态
·外部步进驱动器和外设端口
·CNC 控制器由 Fluid NC 提供支持，带有专用的 FTDI 和复位开关
·Micro-SD 卡插槽
·启用 WiFi
·CANbus Edge Board 接口
·伺服接头
·24 VDC 电源输入
·1 个用户可编程触觉按钮
·复位按钮
·FTDI 端口
·Edgeboard 标准
o心跳 LED
o功能按钮
o状态可寻址 LED
原理图：
PCB
Tobor 的多种编程选项
Tobor 在设计时充分考虑了多功能性，可以使用各种工艺进行定制。
与 Tobor 协作编程
控制 Tobor 的一种令人兴奋的方式是使用“协作模式”。Tobor 的编码器允许您“记录”手动动作，然后可以保存和重播以构建您的程序！只需用手移动 Tobor 来记录动作，然后点击重播，Tobor 就会自动重播保存的位置（闭环控制）。这是创建许多作的好方法，无需细致的自定义动作编程。
这种 “录制” 模式也是一个很好的介绍，适合那些不熟悉编程、计算机或机器人的人。通过使用这种 “协作” 模式设计自动化工作流程，您可以学习基本的机械原理并更好地了解机器人如何执行代码。
使用游戏控制器控制您的 Tobor
您还可以使用游戏控制器移动 Tobor！将按钮和纵杆映射到轴、执行器（夹持器、真空吸尘器等）和子例程。
这是“边做边学”的另一个例子。教 Tobor 如何使用控制器移动，您的 Tobor 将重播这些录制的事件。
编辑：嵌入式杂谈
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