权利人：成都星云智联科技有限公司
发明人：张德召、蒋云翔、宋大鹏、唐朝辉
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龙门桁架：沿 X/Y 方向延伸并可由立柱支撑； -
装车组件：含移动平台、升降架、安装架与货叉夹具，负责夹持货物或托盘； -
驱动组件：由 X、Y、Z 三个直线轴驱动模块外加一个回转驱动模块组成，使货叉夹具具备三维移动 + 绕 Z 轴回转的多自由度能力，可大范围覆盖车厢内部并实时修正位姿。
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纵向主链：车辆识别 → 车辆指引 →（并行）建模模块 / 桁架装车机器人 → 货物输送 → 仓储管理系统，形成「先验车、再建模、后装车、闭环管理」的主流程； -
横向协同：建模模块输出的码放方案直接下发给桁架控制组件，控制 X/Y/Z 轴与回转驱动执行抓放；货物到位信号由输送模块感应元件反馈至桁架控制组件触发取料； -
动态反馈回路：路径修正单元基于激光雷达周期扫描（如每 5 秒全车扫描）与点云差分算法，实时更新码放方案与机器人路径，弥补货车晃动、货物位移造成的偏差； -
中央协调：WMS 位于底层虚线框，负责工单下发、出库指令与组批信息，与车辆识别验证、输送控制构成完整的业务闭环。
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龙门桁架整体沿 X 向移动，覆盖范围大：彻底摆脱固定式机械臂工作半径受限的局限，可沿车厢长度方向长距离移动作业，直达车厢深处和远端角落； -
导轨双重角色：X 向两条导轨同时承担机器人移动轨道与车辆停靠定位器功能，通过导轨间距匹配货车宽度物理约束停车位置，降低车辆停靠不确定性导致的装车困难，避免人工调整车位； -
双重容错机制：导轨刚性限位 + 驱动组件柔性补偿——驱动组件可实时修正装车组件空间位姿偏差，兼顾定位精度与运行稳定性； -
齿轮齿条 + 斜齿轮传动：X/Y 轴采用伺服电机驱动齿轮齿条，斜齿啮合传动稳定性高、噪音低；滚轮减小摩擦阻力，提升移动速度；基座（混凝土预埋钢基座）分散轨道承压，防地基沉降变形； -
液压 Z 轴 + 自锁悬停：液压站配合液压执行元件提供大吨位举升力，适应重型货物；油缸自锁保障升降中途安全悬停； -
嵌套式升降架扩展行程：主动架 + 多层随动支架通过联动机构（链轮链条）同步升降，显著扩展 Z 轴行程，满足货车双层码垛需求； -
回转驱动：升降架可绕 Z 轴旋转，适应货物不同摆放姿态，提升抓取灵活性。
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车牌识别 + 工单验证：摄像头识别车牌，验证模块按车牌自动查询是否为发货车辆、是否具备有效装车工单，实现防错发与自动放行； -
车辆双指引：PDA 终端推送目标装车位 + LED 指示灯引导停靠（可扩展语音、大屏、门禁/无人值守），实现排队、进场、称重、装车顺序管控，缩短停靠定位时间、避免碰撞剐蹭； -
激光雷达点云建模：GPU 加速点云配准，自动构建车厢长宽高 3D 模型；结合工单货物尺寸由码放规划单元生成 3D 码放方案，并实时展示装车模型图便于人工把控； -
路径修正 / 动态更新：激光雷达周期性扫描（如每 5 秒）车厢点云，路径修正单元基于点云差分识别货物位移，动态调整码放方案与机器人路径，保证码放对齐精度、避免装车事故； -
三模式切换：自动模式（全流程无人）、半自动模式（机器人自动到位后人工远程视频辅助精确定位/放置）、手动模式（遥控操作，激光雷达与视频为辅），可从容应对退库等异常工况； -
多系统联动：与 WMS 深度融合，输送线按工单自动选货运货，减少人工干预、大幅缩短装车准备时间。
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工厂成品发运区：建材（水泥）、粮食、化肥、饲料等袋装物料的卡车自动装车； -
仓储物流中心：托盘化货物装车，与企业 WMS/输送线联动； -
钢铁等重工业厂区：作为智能成品库、无人仓储系统的延伸装车环节，适配大宗物料与重载工况； -
多车型适配：适应不同长度货车及停靠位置偏差场景，开放车厢（平板车、带栏板车等）均可覆盖。
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全流程无人化：从「识别→指引→建模→装车→输送→管理」全链路打通，进一步减少人工干预，向无人值守发运演进； -
感知与决策智能化：点云建模从静态图谱走向深度视觉/实时三维重建，码放规划与路径生成向 AI 算法（装车策略优化、垛型寻优）升级； -
动态自适应增强：随车扫描、货物位移识别、倾侧补偿等实时修正能力持续强化，覆盖更复杂的非标车厢与停靠场景； -
系统集成深化：与 WMS/TMS、门禁、称重、大屏展示等企业信息系统深度融合，实现订单级联动的端到端物流自动化； -
重载与多物料扩展：液压驱动、多级升降等重载能力向更大吨位、更多物料形态（袋装、托盘、箱装、散件）扩展，提升机型通用性； -
绿色与节能：液压自锁、伺服精确驱动等设计降低能耗，配合智能调度提升设备利用率。
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结构路线差异：本专利选择了「龙门桁架整机沿导轨移动」的路线；微通走「多级伸缩臂伸入车厢」路线；龙合走「轨道行走整机 + 机械手旋转」路线；金石则偏「空中轨道空间机器人 + 重载仓储装车链路」。本专利与微通最贴近「装车机本体」赛道，但结构哲学相反（整机移动 vs 臂伸入式）； -
导轨双重定位：X 向导轨同时作为移动轨道与车辆停靠限位器，是本专利区别于三家厂商最显著的差异点——直接降低了对车辆停靠精度的依赖，而龙合、微通主要通过视觉定位、多级防撞来补偿停靠偏差； -
重载与液压驱动：液压 Z 轴 + 嵌套随动支架的设计面向大吨位与双层码垛，与主打高速袋装/垛装的微通（54 垛/h）、龙合（极速 3 分 25 秒）在性能取向上互补：前者重稳定与重载，后者重节拍； -
感知策略差异：本专利以激光雷达点云差分 + 周期修正为特色（动态更新码放方案）；微通强调 3D 视觉 + AI 垛型自适应；龙合强调车辆视觉定位 + 多机协同调度；金石以重载堆场 AI 调度为核心； -
系统集成深度：本专利将识别、指引、建模、输送、WMS 全流程打包为「智能装车系统」，体现系统集成商路线；龙合以「全车型覆盖 + 终端物料转换 + 属具」构筑生态；微通以「无基建、轻改造、可迁移」切入存量场景；金石以「标准制定 + 重载仓储装车一体化」立足。
END
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