仓储机器人在仓内作业，与货物直接交互的核心部件是末端执行器，也就是通常所说的"手"。拣选环节覆盖纸箱、软包、塑料袋、异形件、易碎品等多种品类，复杂程度明显高于搬运环节。夹爪、吸盘、灵巧手三条技术路线长期各占一块市场，尚未出现能够通吃全场景的方案。
本 文 案 例
米思米 · 科捷 · 京东物流
万拿机器人 · 银河通用
月泉仿生 · 珞石
01 夹爪：规则货品的稳定方案
夹爪是三条路线中工业化程度最高的一种，依靠机械结构咬合完成抓取，适用于纸箱、料箱等具有固定形状和刚性的货物。优势在于稳定性高、成本可控、耐用性强，局限则是面对软包和异形件时适应性不足。米思米在高精度产线应用的旋转型电动夹爪，通过行程与力矩反馈实现柔性调节，更换工件规格无需更换工装，走的是柔性化方向。在仓储场景，夹爪主要用于规则货品的码垛和料箱搬运，是标准化程度最高的选择。
02 吸盘：平整表面的效率选项
吸盘依靠负压吸附完成抓取，适用于表面平整的纸箱、塑料袋和金属件。科捷在真实商用仓落地的差异化适配方案具有代表性：针对护腕、头巾等小体积货品，采用单吸嘴抓取；针对包装袋尺寸较大的服装品类，改用双吸嘴结构保障抓取稳定性。同一类执行器通过调整吸嘴数量即可覆盖不同尺寸货品，这种灵活度是吸盘的主要优势。其局限在于吸附效果依赖表面平整度，面对凹凸不平或透气材质时性能会明显下降。
03 灵巧手：复杂工况的突破
灵巧手是三条路线中技术门槛最高的一类，也是具身智能进入仓储场景的关键环节。京东"异狼"具身灵巧臂放弃了单一刚性结构，依托工业级灵巧手储备了近 100 种"手型"，通过微观力觉与视觉反馈自适应调整抓取姿态，可分别处理规整纸箱、滑腻液体包装、易变形软包和异形件。这种针对不同货物形态调整抓取策略的能力，正是传统夹爪和吸盘难以覆盖的部分。
京东异狼 手型储备 近 100 种
银河通用 Galbot 可识别商品 上万种
商 用 验 证 进 展
万拿机器人 Std16A 工业实战型灵巧手于今年 5 月进入真实仓储业务现场，参与 618 期间的分拣作业，重点验证连续作业中的稳定性、系统协同与异常响应，是国内较早将灵巧手投入真实业务运行的企业之一。
银河通用 Galbot 已能识别并处理上万种商品，覆盖处方药、非处方药、医疗器械及预包装食品，盒装药品、瓶装糖浆、铝塑包装胶囊、易碎玻璃瓶均可稳定抓取，透明塑封反光、铝箔泡罩薄脆、异形瓶体、软包形变等工况均在作业范围内。
月泉仿生 推出仿生拉压体灵巧手"应手 Y-Hand"系列，主打贴近真人手部的柔顺操作，尝试解决传统机器人手"有力则僵硬、轻巧则无力"的矛盾。
04 组合方案成为主流路径
单一手型难以覆盖仓内全部品类，组合方案开始成为主流。科捷与大咖机器人联合落地的方案中，机械臂末端一侧配置吸嘴、另一侧搭载灵巧手，吸嘴负责货品抓取，灵巧手负责分拣车牵引，单臂承担两类任务。京东狼族机器人体系中，仓狼由珞石提供人形力控双臂，支撑仓内移动作业与精准拣选，异狼以灵巧臂执行分拣，不同本体匹配不同手型，按场景进行分工。
05 选型：按场景而非按技术
三条路线不存在单一赢家，选型取决于具体场景。规则纸箱、料箱的高频码垛，夹爪性价比最优；表面平整的纸箱与塑料袋，吸盘效率领先；品类杂、异形件多、要求柔性抓取的场景，灵巧手是目前更可行的路径。现实中的仓储拣选多为多品类混合，依靠单一手型覆盖全部货物并不现实，组合方案和"一臂多手"成为更务实的路径。
规则货 · 高频码垛 夹爪
平整表面 吸盘多品类 · 异形件 灵巧手
结 语
从行业进展看，灵巧手正从展示阶段走向真实作业。万拿进入 618 分拣、银河通用处理上万种商品、月泉仿生推进万台量产，商用验证的节奏在加快。仓内 7×24 小时连续作业的稳定性、复杂工况下的泛化能力、单件抓取的成本核算，仍是决定灵巧手能否规模进仓的关键。末端执行器的技术演进，正在成为仓储智能化下一阶段的重要观察点。
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