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IROS 2026 观察：从 Demo 到生产力工具，灵巧手还要跨过几道坎？

AI科技评论

2026-10-13

导读：灵巧手的设计逻辑，要由落地需求反推。

灵巧手的设计逻辑，要由落地需求反推。

作者丨向欣

编辑丨高景辉

今年 IROS 期间，灵巧操作与触觉感知技术的热度空前高涨。从串珠子、插 USB 到调酒等复杂演示轮番上演，行业关注点已从简单的抓取搬运，转向复杂接触、动态调整、长时序操作及可变形物体处理等接近真实作业的任务。

纵观 ICRA、WRC 至 IROS 各大顶会，一个显著趋势是：厂商心态愈发务实，不再单纯追求极致参数，而是开始对自由度做减法、优化传感器配置，将长期可靠性、稳定性、易维护性及实际交付后的可用性置于优先位置。

在 IROS 现场，源升智能的高自由度五指灵巧手 Apex Hand 展示了基于强化学习的手内转球、把脉、全掌触觉实时感知、持续高负载恒温抓握，以及劈裂木板、钉钉子等高冲击操作。这些演示印证了其在复杂场景下的综合能力，也引发了对“面向真实应用的灵巧手应具备何种能力”的思考。

源升智能创始人杨思成指出，灵巧手产品化需遵循三个核心判断：一是从追求单项指标极致转向构建面向真实任务的系统能力；二是参数够用后，长期稳定工作能力成为分水岭；三是硬件交付不等于操作能力交付，需解决高质量操作数据的获取问题。

能落地的灵巧手，到底要具备哪些能力

灵巧手落地的首要门槛在于产品本身的能力定义。杨思成认为，并非所有参数提升都能转化为实际操作能力的提升，关键在于明确影响任务完成的核心能力，平衡性能增益与工程成本。

第一，合理控制自由度。 Apex Hand 采用 21 个自由度设计，对应人手解剖学结构（拇指 5 个，其余四指各 4 个），是全球少数能满分通过 Kapandji 对指测试的量产五指灵巧手。相比行业曾流行的 22 自由度方案，源升删去了增益有限但增加成本的小鱼际对掌自由度，保留对操作真正有用的核心自由度。

第二，重视最小抓握直径。 相比手部整体尺寸，最小抓握直径才是决定精细操作能力的关键参数。它决定了手指合拢的极限位置及可稳定操作物体的尺寸下限。Apex Hand 设计了约 5 毫米的最小抓握直径，使其能轻松抓取细长笔杆、名片及手机等物体，避免夹持不稳导致的滑脱。

第三，前置全掌触觉与全关节反驱能力。 触觉感知为机器人根据接触状态持续调整动作提供基础，而全关节反驱能力则确保手指在复杂受力环境下能灵活调整抓握状态，保持稳定接触。这两项功能虽在近期才成为行业热点，但源升已在产品设计初期予以集成。

综上，源升将产品思路概括为对可靠性、灵巧性、负载能力、动态响应、触觉感知、精度六个维度的均衡追求，旨在打造无短板的通用生产力工具。

参数够用之后，如何实现长期工作？

产品能力过关后，能否连续稳定工作成为下一道关卡。真实场景中，机器人需长时间重复执行操作并应对不可预期的冲击。因此，源升将“可靠性”置于产品定义首位。

在 IROS 现场，Apex Hand 进行了全天持续抓握两大桶矿泉水（超 10kg）的演示，8 小时不间断且温度保持稳定。相比之下，同级别产品鲜少能在同等负载下连续工作超过 10 分钟。这体现了其在持续负载下的力量输出与温控能力。

除了搬运重量，握力同样关键。拧瓶盖、切硬物等任务要求机器人主动施力。Apex Hand 最大单手主动负载达 30 公斤，并在第二届世界人形机器人运动会的举重、拔河项目中得到实战验证。

为实现长期稳定，热管理至关重要。源升采用以绳驱为主的混合驱动方案，将电机集中在手掌内部，使热源远离指尖触觉传感器，并通过集中散热优化温控。同时，该方案避免了早期绳驱的非线性摩擦等问题，控制效果接近直驱，且支持模块化维护，无需拆解整根手指即可更换绳索，降低了长期运行成本。

针对工业场景中常见的瞬时冲击，Apex Hand 展示了锤子钉钉、劈裂木板等操作，事后结构完好、运动精准。此外，源升还进行了百万次带载疲劳测试，通过数月的连续运行验证结构与传动的可靠性。

交付之后，客户怎么真正用起来？

硬件交付仅是起点，如何让机器人真正掌握操作能力是关键。这依赖于高质量的操作数据用于模型训练。杨思成强调，数据质量优于数量，低自由度设备采集的数据若无法映射到高自由度灵巧手，将难以支持复杂操作模型的训练。

为此，源升正推进第二代数据采集方案，并与第三方合作，通过硬件、遥操作和数据采集方案的协同，降低开发门槛。IROS 期间，源升发布“源创计划”，向全球高校、科研机构及开发者开放 Apex Hand 免费样机借用，并提供开发工具包和技术支持，以构建开发生态。

在商业化路径上，源升目前重点探索分拣和装配场景。分拣对模型泛化能力要求适中，且可解耦上下肢操作，易于快速落地；装配则因对零件操作能力要求极高，尚需大量技术迭代。

从产品定义到量产验证，Apex Hand 正经历从能力验证向系统工程验证的转变。灵巧手走向落地，需跨越操作能力、长期稳定性及持续学习能力三道门槛。唯有完成交付并在真实环境中持续工作，才能证明其核心价值。

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