双足人形机器人或许真的即将到来，但四足机器人已经现身。它们出现在实验室里，在发电厂和炼油厂进行巡检，踢足球，甚至——令许多人深感担忧——成为警察。
波士顿动力（Boston Dynamics）的 Spot 无疑是其中最易辨认的一款，但众多初创企业和研究机构也对该类别进行了各自的创新。甚至小米出于某种原因也推出了一款类似产品。在双足机器人致力于验证其成果的同时，四足机器人已经在实际应用中发挥作用。
谷歌DeepMind团队（该团队最近吸收了Alphabet旗下备受困扰的“日常机器人”团队的大部分人员）刚刚发布了一篇研究论文，概述了一种潜在的基准测试系统，用于量化这些机器的性能。鉴于其名称为“Barkour”，人们不禁要怀疑该部门是否是从标题倒推设计的。
谷歌研究（Google Research）指出，多年来四足机器人完成了许多令人印象深刻的壮举，包括登山、奔跑和跳跃（“翻跟头比走路容易得多”，一位麻省理工学院教授曾告诉我），但此前一直缺乏评估系统效能的标准基准。
鉴于这些机器的设计灵感来源于动物，研究团队认为真实动物能为其对应的机器人提供最佳的性能参照。这意味着需要在实验室中设置障碍赛道，并让一只狗跑完全程——看看上面那只顽强的小腊肠犬。赛道由四个障碍物组成，分布在 5×5 平方米的区域内，该区域比启发它的狗所面对的环境更为密集。
性能评分采用 0 到 1 的尺度——这是一个简单的二元判断，用于确定机器人在大约 10 秒内（与体型相似的狗完成所需时间相当）能否成功穿越该空间。对于速度过慢或在赛道上跳过或未能通过障碍物等情况，会施加相应的惩罚。谷歌得出结论：
我们认为，开发一个用于腿部机器人的基准测试是量化迈向动物级敏捷性进展的重要第一步。[…] 我们的研究结果表明，Barkour 是一个具有挑战性且易于定制的基准测试，而我们基于学习的方法为求解该基准提供了一种四足机器人单一的低层策略，使其能够执行多种敏捷的低层技能。
该组织表示，即使在不可避免的意外事件和硬件问题面前，Barkour 也被证明是一个有效的基准测试。在试验中使用的机器狗在发生故障时，能够自行站起来并返回起点线。