人们常忽略一个事实：机器人技术既是硬件问题，也是软件问题。编程往往被机电一体化的吸引力掩盖，但若无合适的软件解决方案，机器人不过是一个昂贵的镇纸。其普及之路充满意外难题，阻碍现实应用，目前诸多问题亟待软件方案解决。
Jacobi Robotics：破解机器人“奇异性”难题
Jacobi Robotics成立于2022年，旨在解决“奇异性（singularities）”这一具体问题。需注意，该词在机器人领域的含义与AI预测中的概念截然不同。
在机器人领域，这是一个微妙且需专业理解的概念。虽在非研究论文中少见，但对实际应用影响重大。
Jacobi指出：“奇异性是工业机器人的阿喀琉斯之踵。”在重复性任务中，可通过数周繁琐的手动路径微调避免奇异性；但在许多应用中，因材料微小变化或热膨胀等因素，机器人路径必须定期修改。
了解机器人硬件者常听闻“自由度”（如六轴或七轴机械臂），指系统关节及其运动轴。而“奇异性”是指空间中机器人无法移动的点，一旦发生通常需人工干预才能恢复运行。
Jacobi Robotics得名于雅可比矩阵（Jacobian matrix），源于19世纪德国数学家卡尔·雅可比的先驱工作。在机器人学中，它描述关节速度与末端执行器速度的关系。简言之，该公司专注于机器人路径规划。
创始团队与融资历程
Jacobi Robotics由四位加州大学伯克利分校（UC Berkeley）机器人学学生与教授Ken Goldberg共同创立。Goldberg担任首席科学家，同时也是包裹分拣机器人公司Ambi Robotics联合创始人，对此类挑战经验丰富。
团队初期专注解决奇异性导致的机器人突发停机问题。这在料箱拣选、包裹分拣、码垛等工业机器人核心场景中构成重大挑战。
目前，Jacobi已与自动化部署公司Formic及一家大型消费电子企业开展试点。据Formic称，即便处于早期阶段，Jacobi应对奇点的方法已显著缩短部署时间。对于初创公司而言，在部署阶段解决潜在问题远比事后派遣技术人员更符合利益。
除Goldberg外，创始人还包括CEO Max Cao、CPO Yahav Avigal、首席架构师Lars Berscheid和首席机器人专家Jeff Ichnowski（兼任卡内基梅隆大学机器人研究所助理教授）。公司于2023年初完成100万美元种子前融资，正筹集正式种子轮资金以推动市场化。现有投资者包括Swift Ventures和伯克利SkyDeck加速器，近期Jacobi已被纳入其Demo Day展示项目。
该软件目前支持ABB、Fanuc、Universal Robots和安川（Yaskawa）等多家主流机器人臂供应商。