The Alphaist 视频播客第1期：对话本末科技张笛
2026 年 9 月 29 日，本末科技（06731.HK）正式在港交所主板挂牌上市，成为港股“直驱第一股”。这是一家以直驱技术为核心的机器人公司，主业是机器人动力模组，应用从消费机器人、工业机器人延伸至人形机器人、机器狗的具身关节；在轮组机器人赛道，本末则推出了刑天、TITA、TITATIT 及 D1 四款机器人。
2020 年 3 月，张笛 26 岁，在东莞松山湖创立本末，并提出了“直接驱动世界”的愿景。所谓直驱，就是把机器人关节里的减速器去掉，让电机直接驱动负载。
长期以来，机器人关节的主流方案一直是“电机 + 减速器”，直驱很少被大规模采用。而本末看重的，是去掉减速器后，机器人能更安静、使用寿命更长，成本也更低；为此，团队在电磁设计、传感、驱动和工艺上逐一重新攻关。
根据弗若斯特沙利文的资料，截至 2026 年 6 月 30 日，本末是全球首家、也是唯一一家用于消费机器人的直驱动力模组出货量超过 500 万套的企业。
在本末上市前夕，我们和张笛录了这期视频播客，以下内容整理自完整访谈。
0.
当理想主义者遇见无知无畏的投资人
我和张笛认识六年了。2020 年底，我成为本末最早的机构投资人和董事。
第一次见面时，他给我的印象既不像 CEO，也不像创业者，更像一个很爱折腾的工程师。
团队没几个人，产品也还没成形，他刚从实验室走出来，手里只有一个很简单的 demo，和一台轮足机器人的样机，后来它成了本末的第一款产品，叫刑天。
他后来告诉我，那段时间是他第一次在理想主义的乐园里触礁：钱快没了。正发愁的时候，有人给他发消息，说有位投资人对他挺感兴趣，想和他见一面。
图｜Peter与张笛的早期合照
他到现在还记得我那天的样子：
“背一个双肩包，蹦蹦跳跳地过来，原来投资人是长这个样子，没有我想象中西装革履的感觉。他非常懂技术，也确实知道我在干什么。”
现在回头看，当时决定投资的我们，可能才是无知无畏的那一方。
直驱真正难在哪里，当时的我们并没有完全想明白，打动我们的除了这个问题本身，还有眼前这位很有想法、很有冲劲的年轻人。我们相信这个问题值得解决，而在一个好的年轻创业者身上，一定能找到答案。
此后，我们成为本末最长久的同行者，见证了它激进的扩张，也经历过停滞不前的焦灼，一直到六年后的今天，本末科技在港交所挂牌。
借着这个时间点，我们和张笛录了一期节目，从他童年时期的故事讲起，回溯他身上那份爱折腾的天性、对直驱的执着，以及本末从创立到挂牌上市的来路。
1.
探索的边界
张笛的父亲从事通讯行业，电话机、BP 机、手机，各种当时还很昂贵的设备，他天然就接触得到。他从小就看着父亲装交换机，后来胆子大了，就在焊台和电路板上自己摆弄。
他印象最深的一次“拆装”，灵感来自柯南里的作案手法：用细线吊起重物，并用燃烧的蜡烛绑住，等蜡烛将线烧断，重物落地发出声响，创造完美的不在场证明。
看完这一集，张笛兴冲冲地想亲手复刻这套手法。他买来蜡烛，自己做了一个小滑轮，把一个大秤砣吊在楼下柜台的玻璃台面上方，只等蜡烛烧断细线，引起声响，让家人亲眼目睹他制造的“完美不在场证明”。
他精心推演了每一步机关，唯独漏算了一个变量：
“千算万算，它有没有掉下来我都不知道。反正大概的状态是，蜡烛燃烧之后把这根线也给引燃了，火越来越大，底下仓库里面开始往上冒黑烟。”
家人赶紧救火，火扑灭了，但柜台里的手机也搭了进去，他也被父亲狠狠收拾了一顿。
这件事让他消停了几个月。很多年后回想，他觉得最值得琢磨的是父亲生气的理由：
“他生气的原因是危险，是你没有控制住探索的边界，你承担不了探索的后果，而不是因为探索本身。”
他自然没有停止探索的脚步。大学进了北理工，他先后参加各种电子设计、数学建模、RoboCon 比赛，拿的基本都是全国一等奖。
大三的时候，李泽湘老师到北理工参加讲座。几位学长提醒他，打比赛很重要，但更要想清楚自己到底想为社会做点什么。与其在别人出的命题里拿奖，不如自己创造一个命题。
张笛知道李老师孵化了大疆，于是找到李老师，跟他分享了自己“无人机共享机场”的构想：无人机飞进机库放下东西，再起飞执行下一趟任务，一座座机库连起来，就是一张可以 24 小时运转的无人机网络。
凭借这个很酷的想法，张笛成功拿到了香港科技大学的 offer。
到港科大时，他正好赶上 3126 实验室的尾声。他帮着学长搬迁实验室，运过成捆的毕业论文和一些旧电脑，其中一台还是汪滔用过的。
图｜港科大期间，张笛与李老师、同学合影
2.
把减速器拆了
在港科大读研的头一段时间，张笛并没有想过创业。彼时他被波士顿动力洗脑得厉害，打算申请北美的博士，想进入波士顿动力公司，哪怕当个勤杂工也行。
转折始于一次不服气。当时 ETH 有个团队做了一个叫 Cubli 的项目：一个装着飞轮的正方体，靠控制让它保持平衡，还发了一篇很顶的论文。张笛觉得这并不难，很快用自己的方法复现了一个控制平台，随手发到了网上。
没想到，一家做姿态控制器的公司找上门来。以这个项目为起点，他在读研期间接了不少技术外包。
麻烦也跟着来了。不少客户指定他用某款带减速器的方案，他原本的方法论一放进系统就全部失效，“成宿成宿地去调，成宿成宿地去试，就是做不出来这个效果。”
他只好控制变量，逐一排查：传感器、电池、算法都没变过，唯一多出来的就是减速器。他把减速器一拆，系统立刻恢复了正常。
减速器几乎是机器人关节的标配，电机转得快、力气小，要靠它减速增扭。而这次意外经历，却让张笛开始追问它的必要性。他做了一个思维实验，把关节里的元件逐个删掉：
“电机删不了，控制器删不了，传感器删不了。就是减速器，把它删了之后，你给它一个指令，这个系统依然能够精准地运动。”
“如果它不是必要的，那是不是有机会把所有减速器都删掉，删繁就简，让这个系统变得非常优雅、简洁、美观？”
图｜卫星姿态控制器
2018 年，身边越来越多同学选择在国内找机会，张笛也不再执着于去北美读书。他试过好几个创业方向，比如用机器人往山上的港科大送麻辣烫、做机器人美甲，最后发现，直驱是其中最有机会创造社会价值的一个思路。
那年年底，他正式跟李老师说，这个方向值得干一干。
直驱化早有前人尝试过，他们凭什么能做通？张笛的判断是，材料、半导体和设计方法都已经变了。李老师认真对待了这个判断，带着他跑遍了这个行业，包括拜访江浙一带几家很好的减速机厂商。
图｜张笛与李老师相处日常
3.
从nobody，到开始看见光明未来
有了想法，他们一边调研一边动手做样机，团队也慢慢有了雏形。可那时的张笛还是一个 geek，技术上一个人能干一个团队的活，资源调度却是大问题，对团队管理也完全没有概念。
2019 年底，他早年靠接项目攒下的钱全部花光，还欠了不少债，团队风雨飘摇，业务也没有什么长进。他自己的评价是，第一轮探索完全失败了。
在他看来，原因在于商业进展远远落后于研发进展，投入过多，产出却没能跟上。所以 2020 年在东莞松山湖成立本末科技时，他最在意的是投入和产出能不能在同一个时间段内自持。
重新出发，最现实的问题是信任。直驱的客户天然是大 B 厂商，越大的客户越有吸引力，也越难信任一个行业里的 nobody。那时的本末，团队没几个人，没有设备，没有成功案例，也没有行业人脉，能拿得出手的只有技术和产品。
公司因此同时成立了两个项目，直驱和轮足机器人，而轮足先做了出来。它是直驱的技术名片，用的是自家的直驱模组，本身也有独立的价值：在张笛看来，腿足机器人天然有效率和噪音问题，轮式机器人天然有越障问题，轮足才是机器人走进千家万户的最终形态。
当时我们的质疑是：一个力学背景的外行，凭什么笃定自己能在电机上做出突破？
他的回答是，很多行业因为路径依赖，一直没有用上直驱，这首先是一个信息差，未必需要他在专业上做出多大的突破。
为了看清这个行业，他去电机厂、传感器厂应聘产线小工，工资无所谓，只想知道这个行业日常是怎么生产的；与此同时，他又以研究生的身份，自上而下地向这些领域里值得尊敬的前辈请教，客户关心什么，研发卡在哪里。
两条信息渠道都打开之后，他慢慢有了自己的 insight，也搭起了一套对未来的判断，畏惧感就没那么强了。
“如果坦诚地回想当时的每一个决定，内心里永远全都是问号，但是行动上一定要非常坚定地坚持某一个方向。”
2020 年底，本末拿到了融资，团队从几个人的小团体变成了一家正式的公司。
“至少我自己在机器人这个板块上的技术栈还是很全的，从做结构、画板子、写代码到调试，可能自己真的一个人能干完一个团队的所有活。”
“那个时候你会有一种强烈的 ego，觉得自己甚至能创造世界。”
轮足机器人市场反响很好，2020 到 2022 年，公司的收入主要都靠机器人业务支撑。他判断直驱的导入会非常快，于是激进地扩充交付团队，又开了一批新管线，消费机器人、商用机器人、运动健身都做了尝试，当时能想到的扩张方式基本都搞了一遍。
他一直说自己的底色是对未来无限乐观、对中短期保持理性和克制，可那一年在他眼中，放眼皆是光明的未来。
4.
“还是乐观和浪漫救了我们”
这份乐观，在 2022 年迎来了检验。资本市场由热转冷，几轮疫情封控打乱了经营，第一轮产品扩张和交付扩张都没有拿到预想的结果，最直接的表现就是：公司又没钱了。
最困难的时期，第二天就要发工资，而全公司只能等一笔借款到账。那天的会一直开到凌晨三四点，张笛坦诚地告诉身边伙伴公司处在什么状况，要给足信心，但风险也要交代清楚。
散会后他准备开车回家，刚到地下车库，一只流浪小猫朝他爬了过去。凑近一看才发现，小猫的四条腿断了三条，但仍然艰难地挪到车底下趴着。这股冲破孱弱身躯的生命力感染了张笛：
“我觉得它的状态就跟公司是一样的。你但凡还有一丝一口气，你这口气放弃了，那就是放弃了；你不放弃，它就还有一些转机。”
图｜被救下的流浪猫
他觉得这是一段挺不错的缘分，就把小猫接到了公司里。后来本末的轮足机器人以它的名字命名，同事提议叫 TITA，寓意也挺好。
那时的压力有多大，他并不讳言，这个坎能不能挺过去，预想的赛道能不能兑现结果，他真的没有把握，“但是我觉得还是乐观和浪漫救了我们。当时确实是在走独木桥，不是说这件事没有运气的成分，肯定有。”他决心再往前试一试，才有机会等来变局。
2021 年，本末拿到第一个商业订单，单子不大，却给了他们一次测试产品的机会；2022 年底，国内一家技术上很进取的顶级机器人上市公司，在自家最高端的型号里测试了直驱方案，这成了本末的第一个大订单，“到现在我们都非常感谢这些敢于尝试新东西的早期尝试者。”
5.
一顶轿子万人抬
2023 年初，本末团队突破了一百人，张笛的角色也悄然改变。
他把公司的成长分成几个阶段：一人公司最简单，效率也最高，脑子里盘算的事马上就能落地；十几个人的公司则像一个小实验室，每个人的角色、公司接下来的规划他都清楚，是一人公司的放大版；真正麻烦的是从十几个人长到五十人上下，每个人他都还认识，对这个人本身却已经没那么了解了。
2022 年底张笛出差结束回到公司，几个人跟他打招呼，他一个都不认识，过了一会儿才反应过来，这些人正是两个星期前他自己亲手批的。
从那以后，他开始有意识地打磨这个组织，一方面搭建价值观、文化这些共同的认知，让大家朝着同一个方向使劲；另一方面梳理出具体的流程，让组织顺畅运转。
一个一毕业就创业、没在成熟企业里正式工作过的学生创业者，是如何建立这些关于组织的认知的？用张笛的话说，这些都是一点点摸索、一点点感悟出来的，而这样的学习成本很高，需要足够多的试错机会。
本末交过的学费确实不少。资金的调度、对人性的理解、对行业周期的判断、对外部竞争和客户的误判，几乎每一个坑都踩过一遍。
而这些经验，别人讲得再苦口婆心，也替代不了亲身经历，最多只能降低冲击的代价。张笛对此有一个很特别的解释：
“组织到了一定位置，它会产生自我意识，有点像 神经网络里所谓涌现的概念。它不是一个简简单单的一人公司的扩大版，也不是 founder 的完全克隆，founder 可能放了一些 DNA 进去，但是它会产生自我的 awareness。这个组织它自己也需要摔打，也需要产生一些自己的伤痕，然后去治愈。”
6.
执本致远，驭末腾云
经过 2023 年，本末完成了从 0 到 1 的阶段，并在 2024、2025 年迎来了业绩的快速增长，张笛反倒把更多精力放回修内功，在直驱的技术和产品上继续寻求突破。承接订单的压力当然有，可在他看来，顶住压力只能帮公司应付眼下，继续深扎产品和技术，才能让公司走得更远。
也正是在这个阶段，他对“本末”这两个字有了新的理解。在创立之初，张笛定下的价值观是“识本舍末”，“本末”对应的意象是树根和树梢，把本做好，把细枝末节去掉。这也符合公司当时的处境，一家小到一阵风就能吹没的公司，专注做减法最重要。
“但是随着公司的发展，我们突然意识到，其实本和末同等重要。”一棵健康的树都永远是根系发达且枝叶繁茂，不可能只往下深埋扎根，也不可能只拔高光长枝杈。
于是 2025 年，公司正式把价值观改成了“执本致远，驭末腾云”：用扎根的方式让公司走得更远、更稳健，到了该开枝散叶的时候，也能让公司窜得更高。
这和他父亲当年那番话有异曲同工之处。父亲在意的是探索的边界，和探索带来的后果能不能承担；二十多年后，这份分寸反映在了公司的价值观里：该扎根时扎根，该开枝散叶时开枝散叶。
7.
“Direct Drive”是未来
2023 年底，具身智能的浪潮还未到来，但张笛已经有了强烈的预感，也清楚本末在这一轮变化中的位置：无论做直驱还是做轮足，本末都是这个行业最底层的 Infra 供应商。
这波浪潮也给了他的直驱判断一个新的理由：具身赛道上越来越多的组件和方案在拥抱直驱，除了成本、效率、体积、可靠性这些老优势之外，机器人大模型的演进，还需要每一个关节组件足够简单、数据足够透明。
说到这里，他拿读研时那个项目作为类比：
“若干年前，当时我被减速器折磨得不行，我同样的算法就是没有办法部署。它越简单的东西，你越容易建模，而且你每一次训练的成本代价也会更低。”
当年他拆掉减速器的思维结论，在具身时代有了更大的用武之地，本末的业务也沿着这条线展开。
在关节这一层，本末想补上具身普及还缺的一块拼图。在深圳，8 个小时就能拿到 PCB 和 CNC 零件，机器人本质上是一个能动的电子产品，电子产品的打样早已解决，“能动”这件事还没有。本末做柔性的关节模组供应，就是想让更多团队像打样电路板一样，快速拿到合适的关节。
在整机这一层，他同样用删繁就简去衡量每一种形态。原教旨主义的人形机器人，作为探索机器人模型的方案非常好，但做硬件产品的人都期待 less is more，作为产品还有待商榷。
张笛给出的答案是轮足。轮足机器人在腿的末端装上轮子，平地上靠轮子滚动，省电、安静，遇到台阶、门槛，再用腿跨过去。早在创业之初，张笛就认定，这种兼顾效率与越障能力的形态，才是机器人走进家庭该有的样子：
“我觉得机器人走进千家万户这个词不是特别合适，机器人要真有一天进千家万户，大概率是「滚」进去的。”
图｜本末发布的全球首款模块化拼接轮足机器人D1
从一次被减速器卡住的外包项目，到具身时代的关节、整机与灵巧手，张笛一直在用同一个问题检验每一个选择：这个部件、这种形态，能不能再简单一点。这份坚持曾经招来非常多的质疑，如今却让本末站在了具身智能的最底层。
“直接驱动世界”这句话至今还写在公司墙上，张笛也毫不掩饰地用许多个“非常”表达他对直驱的深信不疑：
“我依然非常非常笃定地相信。这些年我们遇到了非常非常多的质疑，但是我们也用了非常非常多的产品去证明了我们自己。我们一直非常非常坚定地相信，Direct Drive 是未来。”
加入Alphaist，在共识之前押注下一个十年
