01
团队管理三条要求
02
三大课题进展点评
03
直面低空经济挑战
MANAGEMENT
团队管理与研究生培养要求
本次例会聚焦研究生团队培养及多项无人机科研课题进展。严月浩老师在听取汇报后，针对团队管理与人才培养提出三项硬性要求。
① 规范 AI 工具使用
明确AI为辅助学习手段，严禁直接依赖AI生成科研创新点。研究生可利用AI进行跨专业学习及资料整理，但必须构建独立的理论知识体系并具备信息辨别能力。在科研选题上，应结合团队工程实际与硬件条件筛选可行方向，推动课题切实落地。
② 明确实物落地与论文产出逻辑
确立实物成果为毕业硬性指标，包括软件平台、飞机模型或硬件电路板等。缺乏工程实践支撑的论文难以通过答辩。论文与专利应源于对实际工程问题的解决与技术方法的沉淀，杜绝“为写论文而研究”的形式主义。
③ 落实周志撰写与反思
要求学生每周投入10—20分钟梳理科研工作，完成自我评述与状态打分。周志将作为毕业阶段科研过程复盘的重要依据，导师据此掌握真实进度、研判方向合理性，并精准匹配团队科研资源。
PROGRESS
课题进展与导师点评
（一）航迹优化与路径规划课题
课题组搭建了“分层协同规划框架”，利用A*算法进行全局通道引导，配合连续空间细化模块与时间调度器处理动态空域冲突，有效降低运算压力。通过融合布谷鸟搜索与蝙蝠算法，叠加智能初始化与自适应切换策略，仿真测试显示规划结果更平滑且总长度更优。此外，完成了低空空域管服平台集成，实现三维地理信息可视化及参数配置，并通过双流机场至天府机场的路径规划测试；搭建包含“数据层—约束层—算法层—平台层”的地面站验证平台，支持导入建筑白模数据进行三维A*路径规划。
导师点评与要求
建议转向甘孜、凉山等地区开展应用验证；完善机型最大飞行速度、航程等真实参数输入以提升精准度；汇报时需清晰区分已完成与待办任务，结合开题报告阐述算法融合方式与核心创新点；中期答辩需补充项目清单、学分完成情况及已发表文章等佐证材料。
（二）飞控硬件与固定翼控制课题
硬件方面，完成基于RK3566机载电脑与STM32飞控的双芯板设计，开发飞控与Remote ID模块，计划下一步将三套模块集成至同一PCB；完成电源降压、LPDDR4存储接口、双IMU传感器及4G通信模块的硬件连接与供电网络设计。控制方面，完成奇异摄动分解仿真验证，降阶处理后慢系统（线速度）与快系统（角速度）跟踪表现优于原始模型；改进超螺旋滑模控制算法，新增线性项以兼顾收敛速度与抗干扰性能，相关成果已发表于核心期刊。
导师点评与要求
需深入阐释电源架构选型、线路载流、接地系统及芯片抗干扰等工程考量，说明三模块合一的设计必要性，打通软硬件底层关联；尽快完成固定翼样机制作并开展外场飞行试验；提早梳理项目经历与获奖情况，筹备求职材料。
（三）固定翼路径跟随与编队控制课题
在固定翼三维路径跟随方面，设计捕获与跟随双阶段外环位置控制逻辑，确保在大初始偏差下按规定时间收敛；内环采用模糊滑膜自抗扰控制器，在4—8m/s风扰环境下保持可接受的跟踪误差。论文题目修订为《小型固定翼无人机三维路径跟随方法研究》，聚焦内外环控制模块，推进半实物仿真与外场试验。
在无人机编队控制方面，连续控制层引入DDPG算法动态调整APF人工势场参数，解决局部死锁与路径震荡问题；离散决策层融合FPI与DQN算法，使编队能依据环境自主切换直线、菱形、V字队形，目标覆盖率达94.4%。
导师点评与要求
需明确定义“复杂环境”应用场景，划分集结、保持、重构各阶段任务；锚定低空物流方向，利用团队旋翼无人机原型机开展半实物仿真或实物试飞验证。
OUTLOOK
直面低空经济挑战，守住实物验证底线
面对低空经济发展带来的科研机遇与挑战，严月浩老师强调团队必须坚持实物验证导向，让论文根植工程实践，致力于培养“能动手、能落地”的科研力量。从分层规划框架到双芯板硬件，从滑模控制到编队算法，所有进展均指向同一目标——拿出实物，经得起飞行检验。
实干托举低空，落地方见真章。
— END —
静挚无人机研究团队 · 周报
本篇为团队周例会纪实，记录研究生培养准则与在研课题进展。欢迎低空经济、无人机控制与空域规划方向的同行交流指正。