灵巧操作的最高境界，是「无剑胜有剑」。
作者丨向欣 高景辉 编辑丨高景辉
在源升智能创始人杨思成看来，灵巧手之于机器人操作能力，就像兵刃之于剑术。模型越强，越不依赖末端执行工具；反之，当模型能力尚弱时，则需灵巧手加持。基于在清华大学及腾讯Robotics X实验室多年的技术沉淀，杨思成于2024年创立「源升智能」，推出采用掌内混合绳驱方案的 Apex Hand 灵巧手，致力于将其打造为通用的生产力工具。
01 灵巧手的硬件性能，卷到了什么地步？
在2026年8月的第二届世界人形机器人运动会上，源升智能的 Apex Hand 助力多支队伍包揽举重、拔河重量级组别奖牌，成为本届赛事中唯一同时参与高负载与精细操作任务的标准版高自由度灵巧手。
左林右狸：赛场上举重最高16公斤，但你们的手标称负载是30公斤，为何没用满？
杨思成：30公斤是主动负载，即向下拎取重物。而拔河和举重涉及侧拉或翻转受力。此外，结果也受限于机械臂负载，目前没有任何单臂能举起60公斤的物体。我们的“掌内混合绳驱”架构，不仅实现了30公斤高负载，开合速度更达0.2秒，是人手平均速度的2倍以上。
左林右狸：高负载会带来散热问题吗？
杨思成：我们将电机全部内置于掌内，热源集中，便于集中散热或增加主动散热。由于常规操作无需极限负载，电机功耗低，标配版本甚至无需主动散热即可稳定运行。
左林右狸：调试中手坏过吗？如何保证可靠性？
杨思成：极限碰撞下确会有损坏，但我们将高价值电机和减速器置于掌内，即使整机摔倒，核心部件损坏率也不到1%。我们不仅追求维修速度，更在底层设计上将可靠性拉满，提供一年保修期。
02 模型能力不足时，硬件必须足够强大
左林右狸： Apex Hand 被称为「六边形战士」，具体指哪六个维度？
杨思成：即可靠性、灵巧性、负载能力、动态响应、触觉感知和精度。每项都需达到80分以上，才能成为通用生产力工具。其中，可靠性排在首位，没有可靠性，产品就只能停留在实验室拍演示视频。
左林右狸： 为什么坚持做21个自由度，而不是降维做三指或四指？
杨思成： 五指21个自由度最接近人手结构。在模型能力尚未完全跑通的阶段，硬件做减法会掩盖算法缺陷。高自由度能保证模型训练的完整性，等通用模型跑通并选定垂直场景后，再针对性做减法才是合理的。
大家给灵巧手拉高各项参数，根本原因就是为了促进模型能力更快突破。等未来模型能力足够强，一定能做减法。就像独孤求败“无剑胜有剑”，大脑能力足够强时，用普通工具也能发挥巨大威力，但这不意味着现阶段不需要好工具。
03 不纠结技术路线标签，产品价值才是核心
左林右狸： 你们的“掌内混合绳驱”有何特别之处？
杨思成： 将电机置于掌内，降低了对电机和齿轮箱尺寸的严苛要求，同时热源集中更利于散热。未来若电机性能提升，只需更换掌内模组，手指结构无需大改。此外，绳驱的柔性可缓冲冲击，配合大空间高输出电机，既保证了力透明度，又提升了抗冲击能力。
左林右狸： 行业对“直驱”是否存在概念误解？
杨思成： 严格的“直驱”指不加减速器。而目前市面上的“直驱灵巧手”受限于手指极小的空间，必须使用高减速比齿轮箱放大输出力，减速比远超足式机器人。因此，更准确的称呼应是“指节内置电机模组方案”。
左林右狸： 绳驱的“蠕变”问题如何解决？
杨思成： 蠕变无法完全消除，但可通过工程手段解决精度影响。我们采用“单向绳驱+末端编码器”方案，通过电机与关节末端的闭环控制，实时补偿蠕变，确保长期精度稳定。
04 灵巧手的应用，必由数据驱动
左林右狸： 触觉传感器是否需要追求极高的点阵密度？
杨思成： 我们认为触觉方案将长期并存：一个主流方案覆盖90%场景，在密度、可靠性与成本间取得平衡；剩余10%的极精细任务，则使用高性能方案。过度追求极高密度反而可能导致数据干扰，一致性、稳定性及数据质量更为关键。
左林右狸： 你们如何看待模型公司自己做灵巧手？
杨思成： 最终如何应用灵巧手一定是数据驱动的。模型公司的核心使命是训练模型和交付场景，如果有专业的第三方灵巧手公司能提供高质量硬件及完整工具链，整机厂商无需重复造轮子。
05 灵巧手的终局：成为可靠的生产力工具
左林右狸： 源升智能的底层优势和定位是什么？
杨思成： 我们的优势在于对灵巧操作、触觉的深刻理解及十余年的工程迭代经验。三年内，我们将坚定定位为专业的灵巧手厂商，完善硬件、软件及数据生态，降低整机客户的使用门槛。灵巧手行业的终局，大概率会形成类似汽车供应链的第三方生态分工。
左林右狸： 如何保持组织的执行力？
杨思成： 我们秉持四个关键词：技术信仰、产品思维、作品精神、服务意识。笃信技术创造价值，以用户痛点为导向，将产品当成作品来打磨，并在内外协作中践行极致的服务意识。
06 写在后面
杨思成与灵巧手的交集已超十年。从北航本科的科技竞赛，到清华深造，再到腾讯Robotics X实验室主导多款灵巧手及多模态四足机器人研发，他发表了20余篇顶会论文，持有60余项国家发明专利。
从学术探索到产业研发，杨思成完整经历了灵巧手技术走向产品化的历程。带着对“实用灵巧手”的深刻洞察，他创立源升智能，将科研兴趣化为毕生事业。具身智能长路漫漫，他正以扎实的工程能力，为行业铺就坚实的路基。