11月初，我司与武汉灵途传感器有限公司签署了合作协议，双方就激光雷达产品达成了共同合作意愿，开启了合作共赢的新篇章。
灵途科技是一家以光电技术为基础，激光雷达为核心的新锐研发企业。公司秉承“生活引领技术，技术改变生活”的理念，在前期光电传感系统、大规模精密光学产品制造的研发和工艺积累下，旨在开发高性价比且可量产的各类型激光雷达产品及其应用。公司现有产品包括各类型基于ToF原理的机械旋转式激光雷达、固态激光雷达， 主要应用于各类型机器人平台的自主导航定位与避障、AGV避障与导航、姿态识别、教娱互动、智能安防及自动驾驶等领域。
激光雷达模组
这款由武汉灵途传感科技有限公司自主研发的激光雷达模组产品，拥有与昱升光电共建的国内第一条扫地机用ToF激光雷达生产线。产线涵盖贴片、组装、测试、QC、包装等全工序流程，生产效率可优化至约1min/pcs。其主打产品“Trochilus”蜂鸟系列旋转型2D ToF激光雷达和固态激光雷达等产品，可广泛应用于扫地机器人、高铁安全检测、互动投影、自动驾驶等领域。
1 概述
XDR0101 是公司推出的一款微型单线激光雷达，用于室内导航，包括扫地机器人、自动行驶车等室内自行机器人。本模块采用高速精密测距技术，通过马达旋转实现单线扫描，返回角度-距离-光强度信息，测距范围 8m，转速 2~10 转/秒，扫描数据通过 RS232 主动发的方式上报给上位机。
2 性能指标
2.1 通用指标
2.2 性能指标
3 接口说明
图 2. 引脚示意图
功能说明：
注意：5V 电源正负极不能反接！
4 通讯接口
5 通讯协议
本模块支持使用 RS232 进行通讯，通信口为单向，只发不收。下述通讯协议适用于本公司 XDR0101 激光雷达产品。
5.1.1 通讯传送方式
通信参数：默认：波特率 115200，8 数据位，无校验，1 位停止位连续主动发，无接收
5.1.2 帧格式
雷达信息上传，本条指令中需要上传雷达厂商型号信息，雷达零度角位置，雷达旋转方向，是否需要角度矫正，本条指令必须为雷达上电的发出的第一条指令，重复发三次。
第 1-12 字节为厂商型号，ASCII 字符串，以 0 结尾，字符串最大长度不能超过 11 个字节。本产品中该字段内容为“XDR010103”，不足字节用 0 填充。第 13-14 字节为雷达数据零度角与下图标注零度角的夹角，顺时针方向，低位在前。
本产品中该值为 0，表示雷达数据零度角与下图标注零度角的夹角为 0 度。
第 15 字节为雷达旋转方向 1=逆时针， 0=顺时针。本产品中该值为 0，表示雷达顺时针转动。
第 16 字节表示是否需要在驱动代码中实现角度矫正，0=不需要，1=需要。本产品中该值为 0，表示不需要角度矫正。
第 17-20 字节预留，默认为 0。
其中：
➢ 转速解析：
转速解算公式：R= ((RH<<8)+RL) ; 单位是 rpm。
➢ 角度解析：
角度数据保存在 FSA 中，angle=FSA；是本帧数据对应的初始角度，后面的数据 3 字节为一组，每组数据对应的角度间距都是 1 度。帧角度为角度/6 之后取整，0 表示 0 度，1 表示 6 度，2 表示 12 度...
➢ 距离解析：
距离解算公式：Distance = ((SiH<<8)+SiL) & 0x3FFF; 单位为 mm。
➢ 干扰标志 IS：
雷达在使用过程中，可能会受到太阳光、玻璃反射的干扰，IS 代表干扰标志，用户可以根据该采样数据的干扰标志位来判断该采样点是否有受到太阳光或者玻璃反射的干扰，然后可以根据具体使用情况判断是否滤除该采样点。
IS 位于 Si 节点 MSB 字节的高 2 位，其中：
IS = 3 时，表示该采样点受到太阳光干扰；
IS = 2 时，表示该采样点受到玻璃反射干扰；
IS = 0 时，信号无干扰；
注：如果不能提供此信息，IS 可以始终设置为 0。
➢ 强度解析：Intensity=Ii；用来表示信号的强度。
➢ 校验码解析：
1 个字节，为所有数据的累加和取低 8 位。
1 度一个测距点，一周 360 度，有 360 个测距点，每 6 个点的数据组成一帧， 共 24 字节，一秒钟旋转 5 转，一共 57600，占 115200 的 1/3。
举例：
第 4 帧，速度为 299rpm，初始角度为 18 度，距离为 350mm@18°，351mm@19°，...， 355mm@23°，信号强度均为 50，具体数据如下：EFEF 012B 03 015E 32 015F 32 0160 32 0161 32 0162 32 0163 32 84
注意：模块刚开机时，电机转速稳定需要一定的时间，在稳速过程中，上报帧速率为 5Hz，帧中转速为实时转速，角度为 720，距离和反射率为 0。转速稳定后，上报帧速率为 60Hz，转速、角度（0~355）、距离和反射率都为实时测量值。
6 安装尺寸
7 订购信息
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