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麦克纳姆轮（以下简称麦轮）由轮圈和辊子组成，分为左旋麦克纳姆轮和右旋麦克纳姆轮，通过4个麦轮协同作用，可使无人车进行全向运动。
左旋麦轮与右旋麦轮的区分方法，是将麦轮平放，观察辊子的高低朝向：
★ 辊子左侧一端高的，则为左旋麦克纳姆轮；
★ 辊子右侧一端高的，则为右旋麦克纳姆轮；
4个麦轮排列如下图所示：
◆ 左前轮为右旋麦克纳姆轮；
◆ 右前轮为左旋麦克纳姆轮；
◆ 左后轮为左旋麦克纳姆轮；
◆ 右后轮为右旋麦克纳姆轮。
本章节为大家讲解
麦轮平台的基本运动轨迹
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我们将运动方向大致分为：前进、后退、原地左旋、原地右旋、左平移、右平移、左前平移、右前平移、左后平移、右后平移，共10种运动轨迹。
下面我们分别对：
◆ 左前轮（以下简称L1）；
◆ 右前轮（以下简称R1）；
◆ 左后轮（以下简称L2）；
◆ 右后轮（以下简称R2）；
进行编程，看4个麦轮如何转动，才能实现上述10种基本运动轨迹。（以下内容麦轮转速均相同）
║ 前进 ║
L1、L2、R1、R2
4个麦轮同时向前转
║ 后退 ║
L1、L2、R1、R2
4个麦轮同时向后转
║ 原地左旋 ║
L1、L2向后
R1、R2向前
║ 原地右旋 ║
L1、L2向前
R1、R2向后
║ 左平移 ║
L1向后，L2向前
R1向前，R2向后
║ 右平移 ║
L1向前，L2向后
R1向后，R2向前
║ 左前平移 ║
L1静止，L2向前
R1向前，R2静止
║ 右前平移 ║
L1向前，L2静止
R1静止，R2向前
║ 左后平移 ║
L1向后，L2静止
R1静止，R2向后
║ 右后平移 ║
L1静止，L2向后
R1向后，R2静止
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