VMC车辆运动控制系列17—博世VDC2.0与采埃孚VMC Cubix区别对比概述

以博世、大陆等Tire1为代表，最早按照功能提出传统的汽车五域模型，分为动力域、底盘域、车身域、座舱域，智驾域。

博世VDC2.0（Vehicle Dynamics Control 2.0）是博世公司推出的下一代车辆动态控制系统，旨在提升车辆的操控性、稳定性和驾驶体验，

在技术特性上，博世VDC2.0主要实现了以下三大创新：

1）基于模型的前馈控制

2）跨域多执行器协同控制（后轮转向RWS、线控转向SBW、电机扭矩适量控制eTV)

3）分布式牵引力控制dTCS和滑行能量回收控制eDTC（本公众号前面文章已介绍，本文不做赘述）

1. 基于模型的前馈控制

通过车辆传感器实时获取信息，对比目标车辆状态与实际车辆状态的差异，预测车辆动态发展趋势，并提前进行控制调整。例如，在车辆转弯、避障或加速/减速时，系统能提前计算并调整制动、转向、动力分配等参数，使车辆响应更精准、稳定。

• 2. 跨域多执行器协同控制
  
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• 涵盖后轮转向RWS、线控转向SBW、电机扭矩适量控制eTV等跨域执行器的全面协同。可智能协调各执行器的工作，优化车辆动态响应特性，例如在过弯时同时调整转向角度、制动压力和动力分配，实现更流畅、安全的操控。
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02：博世VDC2.0与VDC1.0区别对比

博世VDC 1.0和VDC 2.0代表了车辆动态控制技术两个不同时代的产物，其区别不仅是版本的迭代，更是架构理念、核心功能和目标定位的根本性变革。我们可以通过一个简单的类比来理解：

• VDC 1.0 像一位经验丰富的“急救员”：它时刻监控车辆，当出现失控风险（如打滑）时，迅速介入，通过制动单个车轮来“纠正”车辆姿态，使其回归稳定。它的工作是反应式的。

• VDC 2.0 像一位顶尖的“舞蹈指挥家”：它拥有整个乐团（制动、转向、动力、悬挂）的绝对指挥权。它不仅防止失误，更主动规划并协同所有执行器，让车辆跳出精确、稳定且优雅的舞步。它的工作是预测和协同的。

下表是AI总结的博世VDC2.0和VDC1.0详细区别对比：

03：采埃孚VMC Cubix介绍

VMC cubiX是采埃孚底盘2.0的软件解决方案，从1.0的制动、转向和悬架的控制到标准接口，软硬解耦的底盘域控，实现软件开源，硬件节流。采用了Framework架构，可赋能主机厂功能自研，模块化和可拓展。详细介绍参考文章ZF采埃孚智能底盘与车辆运动控制总结。

下面是VMC Cubix官方宣传视频：

Cubix@既适用于人工驾驶情况（cubiX® PD, Performance Drive），也适用于辅助驾驶和自动驾驶情况（cubiX® AD, Trajectory Execution）。

1）cubiX@PD的低速灵活驾驶功能，在低速的驾驶工况下，通过控制后轮转角，使后轮转角相对于前轮转角进行反相偏转，进而实现转弯半径的减小，改善驾驶的灵活性，实现更为灵活敏捷的驾驶响应。

2）cubiX® PD的可变驾驶特性功能，适用于中速或者中高速的驾驶工况，用来在车辆行驶工况的正常驾驶和动态操纵区域改善车辆的响应性能，提供更为舒适或符合驾驶员意图的车辆响应。

同时，cubiX® PD的可变驾驶特性功能可以实现对车辆驾驶特性的调节，实现偏向不足转向、过度转向或中性转向的驾驶特性。该功能可以通过综合利用各个执行器，包括四驱、后转、制动、主动横向稳定杆、电子阻尼器等，实现车辆性能的改善。

3）cubiX® PD的预稳定性控制功能，适用于高车速的驾驶工况，用来在车辆行驶的动态操纵和稳定性控制区域为车辆提供更好的稳定性。cubiX® PD的预稳定控制功能，配合可变驾驶特性功能，可以起到对车辆稳定性的改善。

预稳定控制功能通过对整车横摆的闭环控制，旨在在ESC稳定性控制介入之前，弥补车辆的不足转向或过度转向的趋势，并尽量使用除制动以外的其他执行器，可以减少ESC介入或推迟ESC介入时机，减少驾驶过程中的制动干预，改善NVH性能。

4) cubiX® PD的对开路面控制功能，能够通过对前轮转向、后轮转向的控制，实现对车辆在对开路面加减速时因左右轮非对称制动力产生的车辆横摆进行补偿。该功能可配合传统的ABS功能，车辆的横摆控制交由cubiX® PD的对开路面控制功能，而车轮的滑移控制（即防抱死）交由ABS，这样如果ABS采用更为激进的控制参数，二者配合可以综合实现减少驾驶员修正车辆横摆时的转向介入以及减少车辆的制动距离。

2. Trajectory Execution

cubiX® AD的功能包括轨迹处理、纵向/横向控制即轨迹执行，以及边界管理。

1）cubiX® AD的轨迹执行功能，将接收的目标轨迹进行分解，通过横向/纵向AD控制器，得到目标的方向盘转角、后轮转角、制动力、驱动力，实现对轨迹的跟踪。

在低速的行驶工况，将后轮转角引入到对目标轨迹的规划当中，cubiX® AD的四轮转向自动泊车功能在进行轨迹执行时也同样将后轮转角考虑在内，这样可以在自动泊车时实现更小的转弯半径，减小对库位尺寸的要求，也可以减少泊车时的库位内调整次数，提高泊车成功率。

在中高速工况，cubiX® AD主要是对目标轨迹的执行，而通过将cubiX® AD与cubiX® PD集成为一体，可使cubiX® PD的相关功能在轨迹执行时同时进行作用，可使对目标轨迹的跟踪更为精准舒适。

2）cubiX® AD的边界管理功能可以从车辆动力学等方面综合考虑车辆对目标轨迹的执行能力，并将这个执行能力以轨迹约束（Trajectory Constraints）的形式反馈给上层控制器，进而保证决策层规划的路径是可执行的，做到类似于规划和执行的闭环。

博世的VDC 2.0和采埃孚的VMC Cubix都旨在成为整车的“运动控制大脑”，但两者的技术背景、实现路径和侧重点有显著区别。

我们可以用一句话概括其核心理念差异：

• 博世VDC 2.0：“自下而上”的整合大师。基于其在制动系统（ESP） 的绝对统治力，向外扩展整合转向、驱动，构建一个以制动为核心执行手段的中央协调器。

• 采埃孚VMC Cubix：“自上而下”的规划统帅。基于其在转向系统、传动系统及完整底盘零部件的深厚积累，更侧重于作为上层规划与底层执行之间的“中间件”，强调与自动驾驶系统的无缝对接。

  下表是AI总结的博世VDC2.0与采埃孚VMC Cubix详细区别对比：