GR-3人形机器人引导患者做康复训练
2050年的一天早晨，人形机器人和人类站在十字路口
CyberRobo，是CyberDaily 人形机器人栏目
到2030年，全球65岁以上人口预计超过14亿，中国已经超过2.1亿。
脑卒中在中国每年新发约240万例，七成患者留下不同程度的功能障碍。脊髓损伤、骨折术后、ALS，这些病有同一个特点：治疗只是第一步，后面是持续数月甚至数年的康复。重新学抓握，重新学走路，或者适应带着功能障碍生活，每一项都需要大量重复训练和日常看护。
而人力也跟不上。世卫组织预测，到2030年全球医护人员缺口1300万。中国的康复治疗师更是紧张，每10万人对应的数量远低于发达国家。一个治疗师一天可能要带十几个患者，抬手、屈膝、转腕，每个动作重复上百次。病房护士一天走两万步基本是常态，而且相当一部分花在送药、送样本、取物资上....ALS病房的护士还要随时给患者翻身、递水、调姿势。这些工作频繁、琐碎，现在依然一刻离不开护工。
康养的需求、付费方、采购体系已经运转了几十年，现在，正在等一个能嵌进这套体系的新工具。过去两年，人形机器人在制造业落地很快，工厂标准化高、边界清晰。康养医疗慢得多，门槛也高得多，但是需求一旦接上，持续性也会很强。
人形机器人能开始做什么，未来在可以做什么呢？把任务从简单到复杂，一个图景正在全球的病房、康养中心里运行着。
大厅里的第一张脸：患者引导与门诊服务
患者进医院的第一站：挂号、分诊、找科室。
导诊台工作人员一天要回答几百遍「放射科怎么走」「抽血在几楼」。工作人员答了几百遍，很多患者肯都是第一次询问。
常州第一人民医院部署了智元机器人的远征A2，两台机器人在门诊大厅上岗，处理挂号咨询、科室导航、检查指导、预分诊和适老化互动。湖北咸宁中心医院的「远游」能根据病情推荐科室，功能正在从指路往取药、病情咨询、病历录入扩展。日本筑波大学医院用宇树G1做大厅引导和夜间巡逻，机器人搭载跌倒检测算法，发现异常自动报警。
帮护士跑腿：院内物流与物资配送
这是目前最成熟、部署规模最大的场景。把护士走路的时间省下来，她们就能多待在患者身边。
美国 Diligent Robotics 的 Moxi 是最典型的例子。这是一台带单臂的轮式半人形机器人，已经在全美30多个医疗系统运行，超过100台在线。护士在系统里下单，Moxi 自己去药房取药，自己坐电梯，累计超过12.5万次——再送到病房。到2025年7月，Moxi 累计完成超过125万次自主配送，其中药房配送超30万次。在 Mary Washington Healthcare，它帮护理人员省下595天工时；在 Shannon Medical Center，药房省出6350小时。2026年1月，Serve Robotics 以2900万美元收购了 Diligent Robotics，全国部署还在加速。医院物流机器人已经越过试点展示阶段，进入真实运营。
同样做药物管理的 Emancro Robotics 推出了 EASO，配类人双臂和灵巧手，覆盖药柜存储、精准配送、床边投递、库存追踪、过期药自动移除的全流程。它是少数按多任务通用医疗机器人设计的产品。在中国台湾，富士康与英伟达、川崎联合开发的 Nurabot 已在台中荣民总医院等机构运药、查房、辅助康复，靠多传感器融合的SLAM算法在医院走廊里自主避障导航。
病房里的守护：健康监测与日常互动
物流和引导解决跑腿问题，病房里的需求更贴近患者本身。
对ALS患者、慢病患者、术后恢复期患者和养老院的老人来说，持续监测生命体征是日常刚需。人的精力有限。上午测一次血压，下午测一次，夜里可能就断了。中间的变化常常错过。
米兰医院的做法是，在日常互动中顺便完成监测。患者想说「今天有点疼」，过去要按铃、等护士、口述、护士记录。患者对着 Alter-Ego 胸前的屏幕点几下，数据随即进入系统。患者、机器人、护士之间形成闭环，监测从一天几次变成连续的。这台机器人还有一对会动的眉毛，背后是一套情感计算系统，判断在什么时机表达好奇、友善还是鼓励。
日本软银的 Pepper 经验更长。在日本超过150家养老院和康复设施里，Pepper 通过传感器和AI对话识别老人的情绪变化，监测日常行为模式，发现异常主动提醒护理人员，累计服务超过100万人次。Pepper 的自然对话能力来自ChatGPT驱动的语言系统。
2025年，上海傅利叶与新加坡国立医疗集团合作了一项实验：把 GR-2 的视觉系统和远程光体积描记技术（rPPG）结合。患者在机器人面前坐下，GR-2 通过面部扫描，非接触式测出血压、心率、脉搏。同一台机器人，做完康复训练引导，顺手完成健康数据采集，两种需求放进了同一次交互。
对患者来说，知道有人持续关注，跟每隔几小时检查一次，感受不一样。一个不疲倦的伙伴在兜底。
一个动作做一千次：康复训练
脑卒中、脊髓损伤、骨科术后的康复不靠吃药，靠在治疗师指导下反复练同一个动作。手指屈伸，手腕旋转，步态调整。一个治疗师一天带十几个患者，每人三组动作，每组二十次，加起来六百次。数次数、带动作、做记录，占掉治疗师大量时间。判断患者今天疲劳到什么程度、该不该微调方案、在患者想放弃的时候给出恰好的情绪支撑，这些才最占心思，也最该留给治疗师。重复性的动作引导和数据记录，是最该分出去的部分。
傅利叶在这个方向走得最远。2026年6月，傅利叶向马来西亚 PERKESO 国家级康复中心交付了一整套方案：GR-3 人形机器人负责认知训练引导，下肢外骨骼和上肢康复机器人覆盖肢体功能恢复，「伽利略系统」通过环形屏幕和六轴运动平台模拟地铁、公交、街景，帮患者在康复后期适应真实社会环境。项目金额达千万元级别。从首次接触到交付，花了四年。
在国内，傅利叶的康复产品已经进入300多家机构，全球覆盖40多个国家、超过2000家机构。同济大学附属养志康复医院整栋楼分布着好几台康复机器人，覆盖不同楼层和康复类型。一位62岁的脑出血患者，在外骨骼辅助下，两个月从卧床恢复到能自主进食、借助行器独立行走。GR-3 的AI视觉模型在大量真实康复数据上训练，覆盖运动轨迹识别、力反馈分析和患者状态评估。傅利叶与瑞金医院、复旦大学类脑研究院合作，为的也是积累这些临床级数据。
腾讯的小六专攻中医按摩。7月18日，腾讯 Robotics X 实验室和福田实验室在2026世界人工智能大会上展出了这台机器人：它学会了四套双臂协同的按摩手法，捶按、点按，手法数据采自中医博士，经强化学习复刻。它搭载触觉、力觉、视觉融合感知系统，能实时感知人体肌肉的软硬，动态调整力道，触觉反馈1到2毫秒，视觉反馈15到30毫秒。腾讯首席科学家张正友2026年7月对南方都市报说，机器人跟人接触不能有任何差错，「搀扶老人把老人骨头捏碎，让老人受伤这些不可接受」。小六在展台上吸引超过一千人排队体验，已完成展馆级验证，接下来进入多家合作养老院长期实测。腾讯明确表示不量产硬件，小六是用来打磨人机安全接触能力的验证平台。
上海的如身机器人方向不同。他们的格物多合一居家康复系统（UniGym）不进医院，让患者在家完成全身训练，覆盖手部、上肢、下肢，模块化设计，配智能力控和App联动。产品已量产出口北美、欧洲和东南亚，拿了2025年iF设计奖。创始人师云雷此前参与创立 Agile Robots，第三次创业，选了康养。
康复机器人还有个心理优势，那就是它不会累，不会不耐烦，也不会在患者做不到的时候流露出失望。对长期承受心理压力的康复者来说，这种陪伴和关怀是难得的。
扶一把的力量：护理辅助与生活支持
康复训练的终点是回归日常生活。日常里最基本的动作：起床、坐起、如厕、吃饭--对高龄老人、术后患者、ALS患者来说，每一个都可能要人帮忙。
护理人员面临双重压力：一天几十次帮扶起身，既耗时间，也伤身体。腰痛是护理行业最高发的职业病。
日本在这个领域投入了大量研究。早稻田大学 Sugano 实验室的 AIREC 是一台150公斤级重型护理机器人原型，设计目标是辅助老人翻身、坐起、换尿布。它配备高精度力控系统和全身柔性关节，目前在原型阶段，预计2030年前后进入养老机构。它的力控精度能感知接触力的微小变化并实时调整，保证不压伤老人。这个项目研究的是怎么让机械结构像肌肉一样有弹性、能妥协、打不伤人。
Robear 是另一台熊型护理机器人，专门把患者从床上抱起转移到轮椅，已进入日本和欧洲的部分养老机构。
与这两个人形机器人相比，腾讯的小五用轮足复合设计，也柔性很多。2024年9月，腾讯 Robotics X 实验室发布这台机器人：四条轮足腿，能在平地、楼梯、斜坡上移动，演示过抱扶老人起身、辅助行走和取物。腾讯公布的定位是养老照护，小五目前仍在迭代验证阶段。
如身机器人的齐家Q1 做得更一体化，他们把轮椅和双臂机器人做成一台设备。上半身是七自由度双臂，下半身是载人底盘，能在「操作模式」和「轮椅模式」之间切换。起身、翻身、递水、喂饭的时候它是机器人，老人要移动的时候它是轮椅。齐家Q1 在2025年世界人工智能大会首次亮相，目前已在上海(福寿康鹏海养护院）和京津冀多地的养老机构连续运行验证超过45天，累计采集超1000小时真实场景数据。
德国的轮式人形机器人Robody 让护理人员远程到场。这台机器人由德国初创公司 Devanthro 开发，轮式底盘托着类人上半身，机身采用肌肉骨骼设计，头部是一块显示屏。护理人员戴上VR头显和触觉控制器，远程操控它在老人家里准备饭菜、递饮料、帮忙穿衣、备好药物，还能陪老人玩桌游。老人在屏幕上看到的是护理人员的脸，两人可以对话。「这样老人会觉得，护理人员本人就在现场，」，现在， Devanthro 与卡尔斯鲁厄信息研究中心、柏林夏里特医学院老年医学研究组合作的 Teleskoop 项目里，Robody 多次进入居家老人住所，每次连续服务23天，操控者培训6小时就能上手。
医生的远程分身：查房、巡诊与手术辅助
最前沿的一层，是让机器人成为医生身体和能力的延伸。
在 IRCCS Maugeri 医院，Alter-Ego 支持混合操作。医生可以通过头显和操纵杆远程操控它查房。机器人走到患者床边，医生透过摄像头观察状态，通过屏幕和扬声器跟患者交流。试点阶段部分功能仍需远程辅助，团队正在训练它实现更高水平的自主操作。芬兰 Laakso 医院的 Välkky Avatar 在疫情期间验证过类似模式：护士戴VR头显，远程操控机器人送药、做医疗探视、推轮椅。
法国巴黎的 Broca Hospital 已经在用可爱的 Mirokaï 人形机器人辅助护理人员做患者互动和护理协调。在更大的试点里，人形机器人负责护送患者、多语言翻译、传递信息。在多元文化的大城市医院，沟通本身就是一种医疗服务。
更远一步的探索在手术室。7月初，加州大学圣地亚哥分校的外科团队用改良版的宇树G1在猪模型上完成了胆囊切除手术。达芬奇系统已经在全球完成数百万例微创操作，UCSD 的实验有一点不同：他们用的是通用人形机器人，不是专用手术设备。这条路如果走通，一个北京的外科专家理论上可以操控部署在县城医院的人形机器人，完成术中器械传递和部分操作。
「专家远程做手术」还是极限场景，更日常的用法已经成立：米兰的ALS专家通过 Alter-Ego 同时关注分散在多个城市的患者，医生不用不出差，患者也无需转院，这种用法对医疗资源分配是深远的。
写在后面
Alter-Ego 在送水，GR-3 在引导中风患者做训练，小六在给患者做中医按摩，Moxi 在走廊里送药。医生戴着VR头显，从另一个城市确认今天的查房记录....也许未来，医生在千里之外操控人形机器人，给偏远地区的患者做手术。
这些碎片画面拼起来，是人形机器人从简单到复杂进入医疗康养的图景...医院、疗养院、福利院，也正在成为人形机器人长期工作的地方。有专门搬运送物资的，但也会集成各种复杂能力的人形助手。
人形机器人多分一点重复繁重的工作，护士和治疗师投入在患者的时间就多一点。
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