【新刊速递】《全球定位系统》2026年第51卷第1期 本期专题：面向低空经济的PNT技术发展与应用 专题主编：甄卫民

刘欣^1,2，戴鹏程²，曾凤²，王伟²

(1.南通大学 人工智能与计算机学院, 南通 226019；2.南通大学 信息科学技术学院, 南通 226019)

摘   要：针对无人机在城市低空复杂环境中进行路径规划时存在的底图构建和障碍物检测等问题，提出了一种基于北斗网格码辅助的无人机低空飞行底图构建方法. 该方法利用北斗网格码规则化空间划分能力，对城市障碍物所在区域进行动态网格划分并细化，将地理信息矢量数据投影到网格单元，构建轻量化、适应性强的无人机低空飞行底图，弥补传统底图在数据量、计算效率、应用场景等方面的不足，降低路径规划的计算复杂度. 实验结果表明，与原始的地理信息矢量数据量相比，生成的北斗网格码数据量稳定减少95%以上，并在路径规划测试中采用A*算法成功生成避障路径，计算效率提升了3倍.

关键词：无人机路径规划；底图构建；北斗网格码；地理信息矢量数据；低空飞行

网址：http://www.qqdwxt.cn/article/doi/10.12265/j.gnss.2025033

引文格式：刘欣, 戴鹏程, 曾凤, 王伟. 面向无人机低空路径规划的北斗网格码辅助底图构建方法[J]. 全球定位系统, 2026, 51(1): 5-11. DOI: 10.12265/j.gnss.2025033

LIU Xin, DAI Pengcheng, ZENG Feng, WANG Wei. A BeiDou grid code-assisted basemap construction method for unmanned aerial vehicle low-altitude path planning[J]. GNSS World of China, 2026, 51(1): 5-11. DOI: 10.12265/j.gnss.2025033

王慧，马丁，石帅

(国网信息通信产业集团有限公司, 北京 102211)

摘   要：在低空经济快速发展的背景下，低空飞行器在电力行业的应用仍以线路巡检为主，作业场景和能力较为单一. 以低轨卫星为核心的通导遥一体化技术有望成为拓展电力低空飞行器应用场景和能力的关键. 通过分析通导遥一体化的概念与能力特点，对面向电力低空飞行器的通导遥一体化架构进行研究与设计，提出通导遥一体化在电力巡检、应急、建设和检修四大类业务场景赋能电力低空飞行器的创新应用路径，重点对空天地一体化网络、多源异构数据融合、智能资源调度、通导遥一体化安全防护四方面技术进行分析并给出未来研究建议.

关键词：通导遥一体化；低空经济；电力无人机；应用架构；电力业务场景；空天地一体化

网址：http://www.qqdwxt.cn/article/doi/10.12265/j.gnss.2025106

引文格式：王慧, 马丁, 石帅. 通导遥一体化赋能电力低空飞行器创新应用[J]. 全球定位系统, 2026, 51(1): 12-20. DOI: 10.12265/j.gnss.2025106

WANG Hui, MA Ding, SHI Shuai. Innovative applications of low-altitude aircraft in the power industry enabled by integrated communication, navigation and remote sensing[J]. GNSS World of China, 2026, 51(1): 12-20. DOI: 10.12265/j.gnss.2025106

肖路遥^1,2，曲家庆^1,2，郭斐^1,2

(1.武汉大学 测绘学院, 武汉 430079；2.上海无线电设备研究所, 上海 201109)

摘  要：北斗三号全球卫星导航系统(BeiDou-3 Navigation Satellite System，BDS-3)全球组网使单历元可视卫星数常态化突破30颗，大量GNSS观测数据对低空无人机等消费级终端片上资源和算力构成了严峻挑战. 针对该问题，提出了一种改进天牛须搜索(improved beetle antennaesearch，IBAS)快速选星算法. 该方法在标准离散天牛须搜索(beetle antennae search，BAS)算法的基础上，引入加权定向搜索策略和混合停止机制，以提高算法的全局搜索能力和收敛效率. 基于国产低功耗芯片的半实物仿真实验表明：相较于BAS算法，IBAS平均选星耗时降低60%～65%；在选取12颗卫星时，对更优几何构型的捕获率达 100%；在仅保留6颗卫星参与解算的情况下，仍能维持亚米级的定位精度. 该方法在保证定位可靠性的前提下显著降低了计算开销，具备在资源受限终端上实时部署的价值.

关键词：低成本终端；GNSS；快速选星；天牛须搜索(BAS)；几何精度因子(GDOP)

网址：http://www.qqdwxt.cn/article/doi/10.12265/j.gnss.2026055

引文格式：肖路遥, 曲家庆, 郭斐. 一种面向低空城市环境的改进天牛须搜索GNSS快速选星方法[J]. 全球定位系统, 2026, 51(1): 21-27. DOI: 10.12265/j.gnss.2026055

XIAO Luyao, QU Jiaqing, GUO Fei. A fast GNSS satellite selection method based on improved beetle antennae search for low-altitude urban environment[J]. GNSS World of China, 2026, 51(1): 21-27. DOI: 10.12265/j.gnss.2026055

曹璐云¹，姚志强²，朱运航¹

(1.湖南信息职业技术学院, 长沙 410200；2. 湘潭大学 自动化与电子信息学院, 湘潭 411105)

摘   要：针对传统超宽带(ultra-wide band，UWB)定位基站拓扑设计忽视起降场任务域特征，导致峰值误差与连续失效风险难以约束的问题，本文提出一种面向起降过程的UWB基站拓扑结构通用性设计方法. 首先对平台三维空间、起降轨迹及走廊保障域进行建模，构建同时表征几何质量、误差鲁棒性、连续可用性与走廊覆盖率的优化目标模型；随后在离散候选点与工程部署约束下，引入萤火虫算法进行求解，获得面向任务的最优拓扑. 结果表明，该方法在4～6个基站规模下均获得更优且更稳健的综合性能：最大连续失效长度可降至0，走廊覆盖率均达到100%，并在误差95%分位等关键指标上表现突出，能在关键航段有效抑制几何退化与误差尾部.该方法具有良好的工程可迁移性，可为低空起降场UWB基站部署提供依据.

关键词： 低空起降场；超宽带(UWB)；基站拓扑设计；任务域建模；走廊覆盖率

网址：http://www.qqdwxt.cn/article/doi/10.12265/j.gnss.2025215

引文格式：曹璐云, 姚志强, 朱运航. 面向低空起降场的UWB定位基站拓扑结构通用性设计方法[J]. 全球定位系统, 2026, 51(1): 28-40. DOI: 10.12265/j.gnss.2025215

CAO Luyun, YAO Zhiqiang, ZHU Yunhang. A generalizable UWB anchor deployment design method for low-altitude takeoff and landing sites[J]. GNSS World of China, 2026, 51(1): 28-40. DOI: 10.12265/j.gnss.2025215

吴罗俣，贺成艳，陶明亮，孙延栋，王伶

(西北工业大学 电子信息学院, 西安 710129)

摘   要：针对低空复杂环境下卫星导航系统观测质量强非平稳、相邻历元突变易导致捷联惯性导航系(strapdown inertial navigation system, SINS)/GNSS松组合定位解抖动与精度劣化的问题，本文提出一种基于指数平滑的序贯软卡方自适应量测加权方法以提升融合解的稳健性与精度. 该方法在误差状态卡尔曼滤波(error state Kalman filter, ESKF)框架内，基于归一化新息统计构造分量级一致性检验，并采用双阈值“软”调节机制对异常量测分量进行连续降权，避免硬剔除造成的信息损失；同时引入指数加权滑动平均(exponential weighted moving average, EWMA)对在线更新的量测协方差矩阵进行时间平滑，以抑制量测权重与滤波增益在异常区间的高频切换，从而降低解算振荡. 基于MPU6500-GNSS开源数据开展对比验证，结果表明所提方法能够显著削弱异常观测段引起的水平误差尖峰并改善轨迹恢复的平滑性：在1 100～1 800 s区间，东向误差均方根(root mean square, RMS)由19.303 m降至7.986 m最大值由99.512 m降至55.325 m，三维定位误差模长RMS由19.411 m降至10.201 m、最大值由99.523 m降至63.223 m. 综上，所提方法在卫星导航系统观测质量突变工况下可有效抑制异常量测对融合解的破坏，显著提升低成本惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)/GNSS松组合定位精度与稳定性，并具备实现简洁、统计机理可解释的工程应用优势.

关键词：低成本MEMS-IMU；序贯软卡方检验；捷联惯性导航系统(SINS)/GNSS松组合；自适应量测加权；指数加权滑动平均(EWMA)

网址：http://www.qqdwxt.cn/article/doi/10.12265/j.gnss.2025216

引文格式：吴罗俣, 贺成艳, 陶明亮, 孙延栋, 王伶. 指数平滑软卡方的低成本惯导组合导航方法[J]. 全球定位系统, 2026, 51(1): 41-48. DOI: 10.12265/j.gnss.2025216

WU Luoyu, HE Chengyan, TAO Mingliang, SUN Yandong, WANG Ling. Low-cost inertial navigation method combining exponential smoothing and soft chi-square[J]. GNSS World of China, 2026, 51(1): 41-48. DOI: 10.12265/j.gnss.2025216

姚志强¹，陈志鹏¹，张文文¹，曹学萌¹，于澎²

(1.湘潭大学 自动化与电子信息学院, 湘潭 411105；2. 北京空间飞行器总体设计部, 北京 100094)

摘   要：针对城市峡谷及高动态应用场景下卫星伪距观测受大气建模残差、多径及观测噪声影响，易产生随机扰动与缓慢变化的偏差，从而导致伪距误差增大并呈现明显的非平稳特征的问题，提出了一种移动射频测距辅助的卫星伪距误差抑制方法. 该方法在原始北斗卫星伪距观测基础上，引入具有独立量测特性的移动射频测距信息，构建对卫星伪距的补充观测约束，利用两者在误差来源上的独立性，在联合解算过程中抑制伪距误差的传播. 无人机动态实验结果表明，所提出的方法能够显著降低北斗卫星伪距残差的均方根(root mean square，RMS)，相较于载波相位平滑伪距方法，伪距残差RMS降低82.3%. 所提出的移动射频测距辅助卫星伪距误差抑制方法在复杂动态与遮挡环境下具有良好的伪距误差抑制能力，克服了载波相位平滑伪距对连续载波锁定的依赖及其对系统性偏差抑制能力不足的局限，具有鲁棒性强、适应性好的特点，为复杂环境下北斗卫星伪距误差抑制与观测质量提升提供了一种有效途径.

关键词：卫星导航；伪距测量；伪距误差抑制；移动射频测距辅助；系统性偏差；观测噪声

网址：http://www.qqdwxt.cn/article/doi/10.12265/j.gnss.2025219

引文格式：姚志强, 陈志鹏, 张文文, 曹学萌, 于澎. 移动射频测距辅助的卫星伪距误差抑制方法[J]. 全球定位系统, 2026, 51(1): 49-57. DOI: 10.12265/j.gnss.2025219

YAO Zhiqiang, CHEN Zhipeng, ZHANG Wenwen, CAO Xuemeng, YU Peng. Mobile radio-frequency ranging-aided satellite pseudorange error suppression method[J]. GNSS World of China, 2026, 51(1): 49-57. DOI: 10.12265/j.gnss.2025219

杜尚真，贺成艳，张兆林，孙延栋，王伶

( 西北工业大学 电子信息学院, 西安 710129 )

摘   要：伪距偏差是指卫星导航信号非理想特性导致的不同技术状态接收机产生的伪距测量常数偏差，已成为制约GNSS高精度应用的主要误差源之一. 本文针对北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System, BDS)B3I频段信号伪距偏差问题进行了研究. 首先介绍并置了接收机双差法基本原理，阐述了伪距偏差的计算方法及规律特性. 针对中长基线场景下无法通过传统方法计算伪距偏差的问题，提出基于卷积神经网络(convolutional neural network, CNN)与长短期记忆网络(long short-term memory, LSTM)融合的CNN-LSTM深度学习误差联合估计方法，对包含伪距偏差在内的伪距双差残差分量进行预测估计. 以12.9 km间隔的WUH2_JFNG中长基线实测数据为样本划分训练集、验证集与测试集，综合比较了该模型和CNN与循环神经网络(recurrent neural network, RNN)融合的CNN-RNN模型的预测性能. 实验结果表明，所提CNN-LSTM模型在预测任务中表现出更高的精度与更好的稳定性，在均方根误差(root mean square error, RMSE)和平均绝对误差(mean absolute error, MAE)指标上相比传统CNN-RNN模型分别降低了10.83%和 11.10%，决定系数(R2)提高了 0.015 9，±0.2 m和±0.5 m区间范围内的预测误差占比分别提升2.77 和3.78个百分点. 该模型可为后续伪距偏差联合补偿及定位精度提升提供技术支撑.

关键词：卫星导航信号；非理想特性；伪距偏差；深度学习；CNN-LSTM模型

网址：http://www.qqdwxt.cn/article/doi/10.12265/j.gnss.2025214

引文格式：杜尚真, 贺成艳, 张兆林, 孙延栋, 王伶. 基于深度学习的卫星导航信号伪距偏差联合估计方法[J]. 全球定位系统, 2026, 51(1): 58-71. DOI: 10.12265/j.gnss.2025214

DU Shangzhen, HE Chengyan, ZHANG Zhaolin, SUN Yandong, WANG Ling. Joint estimation of pseudorange bias in satellite navigation signals based on deep learning[J]. GNSS World of China, 2026, 51(1): 58-71. DOI: 10.12265/j.gnss.2025214

张傲^1,2，何在民^1,2，张池^1,2，沈明阳^1,2，董森^1,2，商琳格^1,2

(1.西安邮电大学 通信与信息工程学院, 西安 710121；2.陕西省信息通信网络及安全重点实验室, 西安 710121)

摘  要：部分匹配滤波器-快速傅里叶变换(partial matched filter-fast Fourier transform， PMFFFT)算法可实现扩频信号的快速并行捕获，然而，该算法 FFT 部分引入的扇贝损耗降低了信号的捕获性能. 在对传统汉宁窗(Hanning window)和哈明窗(Hamming window)的扇贝损耗改善效果进行分析的基础上，针对两种窗函数由于旁瓣最大峰值和衰减速度不够理想而导致改善效果有限的不足，提出一种Nuttall窗改进的PMF-FFT信号捕获算法，选取不同项数和阶数的Nuttall窗，对其幅频特性进行分析，通过仿真实验对扇贝损耗改善效果进行验证. 实验结果表明，在选取4项5阶Nuttall窗时具有较好的改善效果，可将FFT部分引入的扇贝损耗从−4.04 dB降低为−13.05 dB；在恒虚警概率下，信号的单点检测概率由20%提升至98.16%，平均捕获时间由300 ms降低为33.44 ms，有效提升了捕获性能.

关键词：部分匹配滤波器快速傅里叶变换(PMF-FFT)；扇贝损耗；Nuttall 窗；单点检测概率；平均捕获时间

网址：http://www.qqdwxt.cn/article/doi/10.12265/j.gnss.2025121

引文格式：张傲, 何在民, 张池, 沈明阳, 董森, 商琳格. Nuttall窗改进PMF-FFT捕获算法研究[J]. 全球定位系统, 2026, 51(1): 72-80. DOI: 10.12265/j.gnss.2025121

ZHANG Ao, HE Zaimin, ZHANG Chi, SHEN Mingyang, DONG Sen, SHANG Linge. Improved PMF-FFT acquisition algorithm based on Nuttall windows[J]. GNSS World of China, 2026, 51(1): 72-80. DOI: 10.12265/j.gnss.2025121

武智佳¹，刘义²，于合理¹，李运宏²，贾赞杰¹，代桃高¹

(1.63883 部队, 洛阳 471000；2. 63891 部队, 洛阳 471000)

摘   要：为探究变极化信号对卫星导航多阵元天线自适应调零自由度的影响机制，本文首先建立了双线极化信号至圆极化阵列天线的导向矢量模型，基于特征子空间思想，给出了多阵元天线自相关矩阵特征值与干扰自由度占用能力之间的关系，并开展了信号相关性及相对夹角对自由度占用能力的影响. 仿真结果表明，无论是两分量非相关还是两分量相关的变极化信号，均可实现单个来向干扰占用圆极化阵列天线的2个空域自由度，但D个固定极化信号的影响效果并不能等效于D/2个变极化信号. 通过搭建实验测试环境，进一步验证了变极化信号实际影响效果与仿真分析的一致性. 最后研究指出，阵元间交叉极化的不一致性与变极化信号的时变极化特性共同造成了单个来向的变极化信号能够占用自适应调零天线的2个自由度的结论.

关键词：变极化信号；自适应调零；自相关矩阵；特征值；功率倒置

网址：http://www.qqdwxt.cn/article/doi/10.12265/j.gnss.2025125

引文格式：武智佳, 刘义, 于合理, 李运宏, 贾赞杰, 代桃高. 变极化信号对卫星导航多阵元天线自适应调零自由度的影响机理研究[J]. 全球定位系统, 2026, 51(1): 81-88. DOI: 10.12265/j.gnss.2025125

WU Zhijia, LIU Yi, YU Heli, LI Yunhong, JIA Zanjie, DAI Taogao. Research on the influence mechanism of variable polarization signals on the adaptive nulling degrees of freedom of multi-element antennas for satellite navigation[J]. GNSS World of China, 2026, 51(1): 81-88. DOI: 10.12265/j.gnss.2025125

江秋荣¹，李艳艳¹，涂锐¹，董龙飞²，韦轶寒¹

(1.山东科技大学 测绘与空间信息学院, 青岛 266590；2.山东省滨州公路工程有限公司, 滨州 256600)

摘   要：为了克服高频GNSS数据在震源机制解反演中的噪声敏感性问题，本文提出了一种基于相关系数的互补集合经验模态分解(complementary ensemble empirical mode decomposition，CEEMD)-小波降噪与多源融合反演框架，实现对高频GNSS定位精度的提升，进而提高震源机制解反演精度. 以2018年美国阿拉斯加安克雷奇Mw7.0地震为案例，原始高频GNSS、降噪高频GNSS、强震仪及融合数据的波形拟合优度(VR)分别为67.2%、76.0%、80.1%、95.1%，降噪处理使拟合精度提升约10%，多源数据融合后精度提升达 28%. 通过对比震源机制解参数与全球质心矩张量(Global Centroid-Moment-Tensor，GCMT)和美国地质勘探局(United States Geological Survey，USGS)标准解的偏差分析，证实了融合数据反演结果的一致性. 该联合反演框架不仅显著提升了高频GNSS数据的信噪比和震源机制解的可靠性，还为区域应力场分析提供了多源数据融合技术路径，对地震预警系统优化和断层运动状态研究具有重要实践价值.

关键词：高频GNSS；强震仪；松组合；降噪；震源机制解

网址：http://www.qqdwxt.cn/article/doi/10.12265/j.gnss.2025113

引文格式：江秋荣, 李艳艳, 涂锐, 董龙飞, 韦轶寒. CEEMD-小波降噪与高频GNSS/强震数据融合的震源机制解精度提升[J]. 全球定位系统, 2026, 51(1): 89-100. DOI: 10.12265/j.gnss.2025113

JIANG Qiurong, LI Yanyan, TU Rui, DONG Longfei, WEI Yihan. Enhancing the precision of focal mechanism through CEEMD-wavelet denoising and high-rate GNSS/strong-motion data fusion[J]. GNSS World of China, 2026, 51(1): 89-100. DOI: 10.12265/j.gnss.2025113

杨婷，聂志喜，王振杰，赵爽

(中国石油大学 (华东) 海洋与空间信息学院, 青岛 266580)

摘   要：实时动态差分(real time kinematic, RTK)定位技术因其成本低、实时性强等优点，已成为实时位移监测领域的重要技术手段. 然而，随着跨海大桥、海上平台等远距离基础设施对高精度实时位移监测需求不断增长，常规RTK技术在长距离作业中，因测站间距离增加导致大气误差(对流层和电离层延迟) 的空间相关性降低，差分后残余大气误差难以充分消除，严重影响模糊度的收敛从而影响定位精度. 针对这一问题，提出一种大气误差附加约束的长距离RTK定位方法：1)将经先验模型改正并进行差分后残余的对流层和电离层延迟参数化并纳入估计模型，针对残余误差分别建立先验约束：对流层残差基于台站间高差和测站距离构建先验方差，更全面地刻画长距离条件下对流层残差的不确定性；电离层残差结合纬度相关性构建先验方差，实现对定位参数解算过程的稳健约束；2)考虑大气误差的时变特性，采用随机游走过程对对流层和电离层参数进行动态估计，电离层活动变化大，随机游走噪声建模考虑基线长度和卫星高度角变化，使动态估计更符合实际情况. 基于国际GNSS服务组织(International GNSS Service, IGS)测站和海上平台实测数据开展试验，结果表明：相较于常规RTK方法，所提方法在不同的观测环境下均有效缩短了收敛时间和模糊度首次固定时间，显著提升了模糊度固定率，同时在水平和垂向定位精度上取得明显改善.

关键词：长距离实时动态差分(RTK)；大气误差；附加约束；随机游走过程

网址：http://www.qqdwxt.cn/article/doi/10.12265/j.gnss.2025115

引文格式：杨婷, 聂志喜, 王振杰, 赵爽. 大气误差附加约束的长距离RTK定位方法[J]. 全球定位系统, 2026, 51(1): 101-112. DOI: 10.12265/j.gnss.2025115

YANG Ting, NIE Zhixi, WANG Zhenjie, ZHAO Shuang. Long-distance RTK positioning method with atmospheric error constraints[J]. GNSS World of China, 2026, 51(1): 101-112. DOI: 10.12265/j.gnss.2025115

曾志煜¹，赵培翔²，潘林²

(1.广东粤电湛江风力发电有限公司, 湛江 524000；2.中南大学 地球科学与信息物理学院, 长沙 410083)

摘  要：北斗三号卫星导航系统(BeiDou-3 Navigation Satellite System, BDS-3)于2020年7月正式开通全球导航定位服务.目前，BDS-3在B1I、B3I、B1C、B2a和B2b频点提供公开服务.伪距单点定位(single point positioning, SPP)因其成本低、算法简单等特点，广泛应用于车辆导航与智能终端定位等领域. 为系统评估BDS-3各频点单频SPP性能，并探究北斗全球电离层延迟修正模型(BDS global ionospheric model, BDGIM)的性能，本文构建了适用于BDS-3全频点的单频SPP模型，基于22个全球均匀分布测站的观测数据，对比分析了 BDGIM与GPS Klobuchar模型(GPSK8)在太阳活动活跃期与平静期对定位精度的影响. 实验结果表明，在全球尺度上，BDGIM性能总体优于GPSK8，在平静期和活跃期的定位精度提升分别为15.6% 和 11.5%，且在高、低纬度地区改善尤为显著. 各频点的单频SPP结果显示，B1C和B1I定位性能最优，3D方向精度分别为3.31 m和 3.39 m.

关键词：北斗三号卫星导航系统(BDS-3)；伪距单点定位(SPP)；北斗全球电离层延迟修正模型(BDGIM)；信号选择；太阳活动

网址：http://www.qqdwxt.cn/article/doi/10.12265/j.gnss.2025124

引文格式：曾志煜, 赵培翔, 潘林. 顾及电离层延迟修正模型和信号选择的BDS-3伪距单点定位[J]. 全球定位系统, 2026, 51(1): 113-120. DOI: 10.12265/j.gnss.2025124

ZENG Zhiyu, ZHAO Peixiang, PAN Lin. BDS-3 pseudorange single point positioning incorporating ionospheric delay correction model and signal selection[J]. GNSS World of China, 2026, 51(1): 113-120. DOI: 10.12265/j.gnss.2025124

杜李松¹，王成龙¹，王国祥²，饶建洪¹，冯威¹

(1.西南交通大学 地球科学与工程学院, 成都 611756；2.中铁二院工程集团有限责任公司, 成都 610031)

摘  要：虚拟里程计(virtual odometer, VODO)和非完整性约束(non-holonomic constraint, NHC)是GNSS中断时抑制惯性导航系统(inertial navigation system, INS)误差发散的重要手段，但现有VODO的预测精度和运行效率仍存在限制，且常规NHC噪声模型难以准确刻画车辆侧滑等复杂的运动状态.本文提出了基于卷积神经网络(convolutional neural network，CNN)/Transformer的VODO强化模型的自适应INS/NHC定位方法. 该方法采用多层CNN提取IMU原始数据中的局部特征，借助Transformer编码层捕捉全局时序依赖，通过多头注意力机制实现高效并行计算，从而实现高性能前向速度预测；结合预测前向速度和车辆运动状态构建NHC噪声自适应模型，实现约束参数的动态调整. 实验结果表明，强化模型前向速度的预测精度达0.56 m/s，相较于经典网络，预测精度提高了13.3%，且训练效率提高了8.1%. 在GNSS中断135 s且车辆连续转弯的情况下，本文方法的平面定位精度相较于传统约束方法提升了18.85%，进一步抑制了系统误差发散.

关键词：虚拟里程计(VODO)；强化模型；自适应噪声；惯性导航系统(INS)/非完整性约束(NHC)；Transformer

网址：http://www.qqdwxt.cn/article/doi/10.12265/j.gnss.2025079

引文格式：杜李松, 王成龙, 王国祥, 饶建洪, 冯威. 基于虚拟里程计强化模型的自适应INS/NHC定位方法[J]. 全球定位系统, 2026, 51(1): 121-130. DOI: 10.12265/j.gnss.2025079

DU Lisong, WANG Chenglong, WANG Guoxiang, RAO Jianhong, FENG Wei. Adaptive INS/NHC positioning method based on virtual odometer enhanced model[J]. GNSS World of China, 2026, 51(1): 121-130. DOI: 10.12265/j.gnss.2025079