UR机器人技术应用——如何通过优化路径减少节拍时间

设备方案描述

本方案的主要目的是指导客户从三个主要的方面，将机器人运行的轨迹进行优化，使优傲机器人运行轨迹顺畅，无明显停顿感，并大大提高优化运行节拍的效率。

机器人部分：

方案描述

本方案通过以最普遍的上下料应用为案例，通过介绍设定过渡点位置，选择合适的等待点和使用交融半径功能，三个方面的轨迹优化的方法以及轨迹优化后的结果。 

取料点和放料点一般为固定的位置，而过渡点位置一般由工程师自主设定，不同过渡点的设定，机器人运行的总行程是不一样的。合适的过渡点位置设定，应用在有效避让干涉障碍物的前提下，尽量缩短运行行程。建议避让距离不要超过100mm，最近距离在30-50mm之间。

过渡路点设置，请注意尽量减少姿态变化，如果起始点和目标点为同一姿态，中途路点不要改变姿态。

等待点位置设定，同样在确保安全的前提下，请尽量靠近目标路点。当条件满足时，运行最短的距离可以到达目标位置，大大减少节拍时间。

1，什么情况下可以使用交融半径？

①机器人在行经过渡路点(pick_up_pose/transition_pose/place_up_pose)，且该路点前后的移动方向发生较大角度变化。

② 该路点仅为过渡路点，不要求准确到达此路点坐标位置。

③ 该路点周边无较近的干涉障碍物体。

2， 使用交融半径的方法

① 在程序树中，点击需要修改的路点名称，将右侧显示窗口切换的指令窗口，系统一般默认为“在此路点停止”的模式，变为“交融半径”模式。

② 关于交融半径的数值设置，最小值为0，最大值为最近的交融路点距离。建议设置在最小和最大值中间，如0~99，设置为50mm，在不干涉的情况下，设置交融半径越大，运行效果越顺畅。

③ 设置完成后，请务必手动慢速测试一遍，确保不会和周边物体干涉。

方案说明和结果

a) 合理设定过渡点后，运行过程中机器人姿态没有无效的转动，总行程减少。

b) 选择最佳的等待点后，当条件满足，到达目标位置的距离更短。

c) 使用“交融半径”模式后，机器人会延一条顺滑的弧线绕过该路点，

d) 机器人不进过有交融半径的路点，且不会有停顿感。

e) 机器人运行的轨迹更加顺畅，且大大减少节拍时间。