UR机器人技术应用——新能源汽车自动充电

设备方案描述

本方案主要目的是指导客户在UR机器人配合力控传感器的应用中，如何简单、快捷的完成力控插装的工作。

方案描述

本方案详细介绍优傲机器人配合力控传感器的应用，如何设置力控传感器参数及UR机器人编程，完成了给新能源汽车自动充电的工作。

1. 机器人的TCP及负载设置

请准确设置TCP及负载数据，设置不当的TCP参数，力控传感器反馈的数据是不同的。请参考以下示例，

2. 机器人编程

力控应用部分，参考程序如下：

① 首先新建Beforestart,加入URCAPs界面中的F/T ZERO指令。

② 然后在主程序中，新建移动路点Approach_point，让机器人移动到汽车充电口的边缘位置。

③ 下面编写力控插入动作的主要程序，选择F/T GUARD指令，再插入F/T INSERT PART,详细设定参数参考以下示例。

④ 以上完成插入动作后，最后选择F/T MOVE，设定机器人拔出的动作，只需选择TOOL坐标系，再设定一段后退的相对距离即可。

方案说明

以往力控传感器和机器人的配合使用，需要借助第三方的软件平台，对力控数据收集并进行程序设计，过程复杂，且应用效果差强人意。本文介绍的力控传感器应用，已经进行了很大程度上的优化，力控软件设置已经嵌入UR示教器控制中，无需复杂的设置，只需要添加四条左右的指令，即可完成自动插装的工作，大大降低了力控传感器的使用门槛，提高了工作效率。