介绍
方案目的
本方案是通过介绍优傲机器人和三菱PLC建立socket通讯的设置方法，指导客户/集成商建立优傲机器人与西门子PLC之间的socket通讯，进行数据交互。
硬件设备列表
优傲机器人适用于以下型号：UR3，UR5，UR10
本文以型号UR5为例介绍
三菱PLC适用于以下型号：FX5U系列、Q系列
本文以型号FX5U-32MT/ES.为例介绍
电源要求
UR机器人：AC 100-240V, 50/60HZ
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方案描述
总体介绍
本方案介绍了优傲机器人和三菱PLC建立socket通讯适用的产品型号，硬件配置及连接方法，并详细介绍了UR机器人和三菱PLC各软件的设置方法，在建立socket通讯后,如何通过编程进行数据交互。
硬件连接
用三根网线将优傲机器人的以太网接口、三菱PLC的以太网接口和笔记本电脑的网口分别接到路由器的三个LAN网口上，如下图所示。
软件设置
1、机器人：打开网络设置界面，设置静态地址设置为192.168.1.161，设置子网掩码255.255.255.0，点击应用。
2、PLC：打开GX Works3，点击工程，新建，在新建窗口，选择系列为FX5CPU,机型为FX5U,程序语言为梯形图，点击确定。
3、PLC：打开左侧的连接目标窗口，选择计算机侧为Ethernet Board,选择可编程序控制器侧PLC Module，点击CPU模块直接连接设置。
4、PLC：选择以太网，在下拉菜单里选择网卡型号，自动搜索到网卡IP地址，这个是电脑的IP地址，点击是。
5、PLC：返回到连接页面后，点击通信测试，如果显示与CPU连接成功，这说明笔记本电脑可以和CPU连接了，可以进行编写程序等作业。
6、PLC： 点击左下角导航按钮，返回到项目树中，点参数下的模块参数，双击打开以太网端口，在弹出窗口设置项目一览,点击左侧的基本设置，选择自节点设置，在右侧的窗口里输入PLC的IP地址和子网掩码，注意这个一定要设定的和机器人、笔记本电脑同一网段。
7、PLC：在对象设备连接配置设置的右侧三个点单击后，进入以太网配置窗口，点击右侧的以太网设备，选择Unpassive连接设备，拖到本站的蓝线上。在上面出现的一栏中显示，本站：Unpassive连接设备，通信手段：socket通信，协议：TCP，可编程控制器的IP地址：刚才设置PLC的IP地址，端口号：可以自定义设置一个。
8、PLC：设置完成后点击反映设置开关闭，窗口关闭后，点击检查按钮，如果无错误，那么关闭该窗口，到这里，所有的设置就结束了。
DEMO
1） UR机器人示例程序。
2） PLC的示例程序
PLC示例程序主要目地建立通讯，发送字符串。
方案说明和结果
方案说明
机器人在与三菱PLC进行socket通讯时，主要用到的脚本指令如下：
socket_open(address,port,socket_name=’socket_0’)
打开通讯端口
socket_send_line(str,socket_name=’socket_0’)
发送带换行符的字符串
socket_read_string(socket_name=’socket_0’)
读取字符串
方案结果
三菱PLC通过和优傲机器人建立socket通讯连接，轻松实现了两者之间数据自由交互的功能。相比传统IO硬件线的方式，大大减少了项目的工作量，也有效提高了设备的稳定性。
艾科伯特（AirkingRobots）专注于具身智能机器人领域，提供 UR 等系列机器人的模仿学习、强化学习完整解决方案，涵盖数据采集设备定制、政策训练优化、跨载体迁移适配等全链条服务。如需了解具体技术细节或方案咨询，可联系 AirkingRobots 获取专业支持。
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