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CAIEC每一个项目都非常优秀
在大赛中为什么是他们脱颖而出
记录每一项科技的加速过程
来自创造者的直接表达
10th CAIEC 获奖人独家专访
“智柔精检”——基于大长径比柔性机械臂的航空发动机智能检修系统
“智柔精检”以“精准抵达、智能检修”为核心，为航空发动机内部检修带来创新方案。该平台打破传统检修设备在复杂空间作业的局限，通过“刚性支撑+柔性探测”，让航空发动机内部检修从“外部观察”走向“深入探查与维修”。
项目原型平台优势显著，其硬件配置协同化，算法智能化。刚性基座是外部操作的“稳定基座”，能精准调整外部姿态与支撑；自研灵巧协作手如“深入触手”，可在发动机内部复杂通道灵活穿梭，抵达关键区域。二者在自研智能协同控制算法调度下紧密配合，结合AI智能缺陷识别算法，能快速识别叶片裂纹等缺陷。平台还搭载维修功能模块，可实现“检测-识别-维修”一体化作业。目前，原型验证平台已能精细检查小型航空发动机、涡扇核心机等。
西北工业大学坐落于陕西西安，是双一流A类高校，在航空、航天、航海领域成果丰硕。其航空宇航科学与技术学科获评A+，为国家重点学科，还拥有多个国家级科研平台，学科与科研实力雄厚。
我团队隶属于西北工业大学民航学院，该学院以江苏太仓为主体，聚焦绿色航空、智慧民航和航空安全与管理等方向，拥有众多安全评估重点实验室等优质科研平台，同时还是太仓市航空航天产业联盟特邀单位，具备扎实的科研基础。
此外，我们还依托大型客机集成技术与模拟飞行全国重点实验室——该实验室围绕国家大飞机战略需求设立，集成大量先进民航科技技术验证平台与模拟技术平台，合作网络广泛，依托中国商飞等建设。
空天界：能否请您为我们介绍一下“智柔精检”这个名字代表着什么？
智柔精检最初是我们团队的项目名称，随着研究的深入，逐渐成为我们团队技术研发和品牌宣传的核心方向。这个名字可以拆成四个字来理解：
智，就是智能，指这并非简单的机械系统，而是能自主、智能、独立完成任务的功能性平台；
柔，是指我们的平台基于绳驱连续体机器人打造，凭借柔性特性适配航空发动机内部的狭小空间，实现精准作业；
精，代表检测指标精准、一致性高、定位精度高，且误检率、漏检率极低，能有效解决当前人工检修的短板；
检，则明确我们的产品聚焦航空发动机检修赛道。这个名字既是我们的技术方向，也是我们的研发目标。
“智柔精检”不但是面向航空发动机的，未来也将拓展到城市管道、其它轮机的检修领域，并推出新的产品。
空天界：团队源自西工大与商飞共建的“大型客机集成技术与模拟飞行全国重点实验室”。能否请您分享一下，团队与实验室是怎样一同成长的，又是怎样孕育出咱们这个项目的？
该实验室目前建在西北工业大学太仓校区，这里距离上海很近，隔壁太仓智慧谷还有商飞子公司入驻，我们拥有得天独厚的地缘优势。我们团队所属的西北工业大学民航学院，顾名思义，核心就是面向民用航空领域开展科研工作，因此我们和商飞一拍即合，共建了这一实验室。
这几年，实验室承接了大量与商飞相关的科研项目，比如航空材料、航空结构相关的研究；实验室培养的众多毕业生也入职了商飞，形成了深厚的技术和人才积累。同时，国产大飞机发动机运维的自主化需求日益迫切，我们亟需掌握这一领域的技术主动权。在这样的综合背景下，智柔精检项目应运而生。
空天界：国际巨头如罗罗、GE已在波音787等机型上实现了“不拆机孔探+机器人辅助检修”。面对“国外有、国内无”的情况，团队是基于怎样的判断，决定攻克这一难题？自主研发最大的挑战和意义在哪里？
正如刚才所说，国产大飞机项目发展速度很快，但相关的维修保障标准仍以参考国外为主，内窥镜等核心检测设施也大多依赖进口。
这会带来一个致命问题：一旦国际关系恶化、经济出现波动，国外的技术和设备卡脖子，我们的飞机可能会陷入无法修理的困境，这一点在国际上的战争国家已有明显体现。
面对这一问题，我们团队希望通过技术研发重新掌握维修保障的技术主导权和标准制定权。结合我们团队深耕的连续体机器人领域，最终确定上马智柔精检项目。
自主研发最大的挑战，无疑是资质认证。航空领域属于高精尖技术赛道，行业准入门槛极高，而国内的相关认证标准相较于国外更为严格。我们必须具备过硬的技术实力，拿下相关资质，才能让研发持续推进、产品落地应用，这是自研过程中遇到的最大难题。我们希望我们的产品能紧跟国产大飞机的发展步伐，在国内本土市场开辟出一条良好的发展道路。
空天界：智柔精检的核心产品是什么呢？这套产品主要会以怎样的形式交付给客户？又通过哪些核心功能，针对性解决航空公司、维修人员在飞机检修中面临的痛点呢？
我们的核心产品，是多套柔性机械臂维修平台，以及支撑平台运行的整体软件系统。其中，柔性机械臂维修平台包含三类：
便携式手持小型灵巧柔性平台、
六轴机械臂与柔性臂结合的联动灵巧手平台，
以及能深入发动机核心内部的大型化作业平台；
配套的软件系统，则涵盖远程数据库、通信链路服务等内容，形成“硬件+软件”的整体解决方案。
飞机的外场维修主要分为机库维修和机坪维修两类：
1. 机库维修以大型修理为主，工作人员的作业环境相对较好，属于室内作业；
2. 但机坪维修的作业环境极其恶劣，不仅噪音巨大——机坪停放的飞机旁可能有正在启动的航空器，几百米外就是跑道，工作人员交流甚至需要靠对讲机或大声呼喊，而且机坪为室外环境，冬冷夏热，对维修人员的身体是极大考验。同时，传统飞机检修也是典型的体力活。
我们的产品投入运营后，能有效解决室外检修的痛点。现阶段，产品虽仍需与人工协同作业，但能大幅加快整体检修进度，减少工作人员在恶劣环境中的暴露时间；远期来看，随着技术成熟，产品将实现完全自主化作业，工作人员只需在室内通过软件操作设备即可，彻底隔绝恶劣环境对人员的影响，更好地保护维修人员，同时简化检修流程。
此外，产品检修效率更高，能在减少人力投入的前提下，完成更多飞机架次的检修，让飞机更高效地投入商业运营。
空天界：结合产品本身，能否为我们具体介绍下智柔精检的整体工作流程，以及系统的核心组成部分？
目前，我们这套系统的核心工作，主要是替代人工肉眼检测和传统内窥镜检测的部分环节。现在的人工肉眼检测和内窥镜检测，高度依赖维修人员的经验判断故障程度，缺乏可靠的一致性技术支撑，工作人员大多基于经验参考，而维修手册仅规定了故障判断的大致范围，并未明确界定“达到范围80%”“60%”对应的故障程度。
我们的技术，就是用柔性机械臂替代这类人工检测环节——这款柔性机械臂近似于内窥镜，但能全向运动，且具备一定的负载能力，可在发动机内部完成激光熔覆、轻度焊接等简单维修操作，有效解决了传统检修中需要拆解整个发动机才能开展维修的问题。通过整套系统的协同作业，实现了航空发动机检修过程的高效化。
空天界：与传统“发现问题→拆机→送修→等待”的流程相比，“智柔精检”所代表的新维修理念，最根本的突破点在哪里？这对整个国产大飞机的运维体系，意味着什么？
我们最根本的突破点，是用一套可靠、精准的智能设备，取代传统人工检修中那些依赖经验、结果不可靠的环节。这种模式也是当前飞机检修领域的发展大趋势，即数智化MRO，也就是数字化、智能化的航空运维。
对于国产大飞机的运维体系而言，这一技术的核心意义，在于让我们将高效的检修方式掌握在自己手中，把顶尖的检修技术和模式牢牢扎根于本土市场，并衍生出更多适配国内实际需求的本土化解决方案，这对保障我国的航空安全至关重要。
空天界：基于这种理念重构，你们将这套系统定位为“系统性智能检修解决方案”。这一定位，希望为行业带来哪些改变？
要谈这套方案对行业的改变，需要先从当前行业存在的问题说起。目前，我国航空维修行业对国外的技术、设备和模式存在巨大的依赖性，甚至民航局的相关条例，也大量参考了欧美FAA的相关规定。
我们必须承认，欧美国家在航空领域拥有悠久的历史积累和经验积累，总结出的条例也十分有效，但我们的发展可以像中国高铁一样，实现青出于蓝而胜于蓝。我们这套解决方案，希望能逐步取代过去数十年欧美标准在我国航空业的主导地位，构建属于我们自己的航空检修标准，让国标成为国内通用的硬核标准；并通过大量的航空安全应用案例和我们在航空安全领域取得的成就，将我们的案例和标准推向国际，让我们的产品为全球航空检修行业带来突破性改变。
空天界：我们看到你们提到成为“行业首台套装备”这一目标，请问目前进行的如何了？
首台套装备是国家提出的重要发展方向，旨在推动国内空白、高技术、高壁垒的大型装备技术，实现首个产品落地应用。因此，我们提出，要在航空发动机检修这一细分赛道，打造出属于我们的首台套智能检修设备。
从表面上看，打造首台套装备似乎只是设计生产线、制造样机这么简单，但实际推进过程中存在诸多门槛。首先，航空发动机内部结构属于封闭数据，只有航空公司和发动机厂家掌握其精细参数，我们在研发初期无法获取所有发动机的内部数据，这就要求我们的设备必须具备通用性——无论面对何种型号的发动机，都能按照标准化流程开展检修工作。
要实现这样的通用性，设备必须具备自主判断、自主适配的能力，而非仅针对少数几款发动机型号做数据匹配。因此，我们制定了极高的首台套设备产品标准，希望将其打造为完全智能、完全通用的检修平台。
事实上，我们目前正在逐步达成相关目标，进度大概已经完成七八成，在同类产品中，这个推进速度是非常快的。
空天界：系统包含小型灵巧协作手和高负载智能维修机器人平台。这种“刚柔并济”的架构是如何分工协作的？特别是超长柔性臂，如何在材料和结构上平衡“灵巧性”与“负载刚性”，解决了传统刚性设备的瓶颈？
这套系统“刚柔并济”的特点，主要体现在基座和柔性段的功能分工与协同控制上。对于柔性机械臂而言，除了前端的蛇骨柔性段，最核心的部分就是基座——它相当于整个机器人前进、后退的总坐标系原点，掌控着设备的基础运动。
在传统研究中，很少有方法能将基座和柔性段进行统一的联合控制，这是技术难点。以小型联动平台为例，其柔性段是独立的组件，而刚性支撑则由六轴机械臂承担。在控制算法上，我们简单来说，是将两者的雅可比矩阵进行联合，再辅以参数优化，实现了基座与柔性段的联合控制。
而为了平衡柔性臂的灵巧性和负载刚性，我们提出了柔顺控制、发动机内部借力策略等技术方法，这些策略已经形成了自主的专利体系，也是我们的核心技术特点之一。可以说，我们正是通过这些创新的柔顺控制策略和借力策略，在材料和结构设计上实现了灵巧性与负载刚性的平衡，突破了传统刚性设备的应用瓶颈。
空天界：在适配国产大飞机发动机特有的结构和工况时，AI视觉识别模型做了哪些优化和数据训练？实际检测数据表现如何？
针对国产大飞机航空发动机的结构和工况，我们的AI视觉识别模型优化，主要聚焦于发动机内部的微结构适配，这一点其实并非重点，因为发动机的损伤类型具有普遍性和通用性。
真正的核心优化，在于训练集的选取和数据增强。我们知道，人工智能算法的训练效果，与训练集高度相关。我们针对国内的实际工况，比如国内高发的风沙颗粒冲击、冰雪极端温度导致的发动机损伤，引入了额外的损伤数据进行训练集增强；同时，收集了国内近些年的发动机损伤案例数据，对北温带（我国主要的航空运营气候带）的损伤事故数据进行重复训练和强化。
通过这些优化，大幅提升了训练集在国内环境下的针对性和质量。最终，在样例测试中，我们的AI视觉识别实现了近乎百分百的成功率；在与部队工厂的合作测试中，实际识别率也表现非常可观。
空天界：与国际成熟方案（如罗罗、GE）相比，“智柔精检”系统在柔性臂尺寸、检测精度、AI识别率等核心技术指标上，目前处于怎样的水平？
和国外厂商的产品相比，以在蛇形臂领域投入较大的罗罗公司为例，我们目前的产品应用场景相对单一，但在对应的细分场景下，我们的检测精度、定位精度和柔性臂尺寸，相较于罗罗的公开数据，都处于领先水平。
罗罗的主打柔性机械臂产品偏粗偏长，注定只能在发动机维修的外围配合作业，适配外围工况；而我们的柔性机械臂更细，能够直接深入发动机内部开展作业，与国外产品形成了差异化竞争。对于航空发动机检修而言，设备能深入内部作业，是质的飞跃——它突破了原有的检修逻辑，意味着过去需要人工解决的发动机内部检修问题，现在可以通过智能机械自主完成。
而在AI识别率上，与国外厂商的公开数据相比，我们基本处于持平水平，在相同测试集下，识别准确率均在90%以上。
空天界：从帮助航空公司降低停场时间、节约人力等综合成本角度看，“智柔精检”系统能带来哪些效益？这对提升国产大飞机的市场竞争力有何作用？
最直接的成本降低，就是人力成本的大幅缩减。飞机外场维修，每次作业都需要大量工作人员协同配合，若飞机出现特殊故障，还需要投入更多人力针对性解决，从人力资源管理角度来看，这是劳动密集且效率较低的人力使用方式。我们的设备投入运营后，预计能将检修的人力成本降低至少一半以上。
同时，我们的设备检测一致性好、精准度高，能实现人工难以企及的检修精度，这意味着我们能更早地发现并解决发动机的故障和问题，通过及时介入，让部分故障在现场就能得到处理，无需拆机送修。从历史来看，因未能及时检修导致的航空事故比比皆是，每一次事故带来的损失都是致命的，是任何降本增效手段都无法弥补的。我们希望通过这款产品实现防患于未然，用智能检修的方式守护航空安全，大幅降低意外事故带来的成本。
此外，设备每次检修都会形成标准化数据，这些数据会汇入专属数据库，也降低了航空公司后期的设备管理和维修数据管理成本。这就是我们的产品在成本降低和效率提升方面的主要价值。
空天界：民航产品上市需要连过技术、资质、市场三关。团队对取得民航相关资质的路径是如何规划的？在这一过程中，团队与商飞、航空公司开展的前期联合研发与验证工作，将如何帮助系统更好地融入现有的民航维修体系和适航审定框架？
我们一步步来谈：
在资质认证的推进上，我们主要通过与航空公司的合作来突破——航空公司是飞机的直接运营方，我们的产品通过在航空公司开展实际应用，积累有效的运营数据，以航司为主体推动资质认证的落地，逐步解决资质问题。同时，商飞作为飞机制造商和核心研发单位，在民航局的相关政策中拥有重要地位，我们与商飞的合作，能以实打实的研发和应用数据，为资质获取提供有力支撑。
此外，我们通过与商飞、航空公司、专业维修公司的多方合作，让产品更好地融入现有的民航维修体系；产品融入体系并被广泛使用后，我们自然就能参与到适航审定框架相关的标准制定中——因为产品已成为行业维修的重要组成部分，我们也拥有了制定相关检修标准和使用规范的话语权。大概就是这样的内容。
空天界：商飞有“云诊”健康管理系统，“智柔精检”是前端体检工具。两者在数据接口、故障模型和维修决策流程上是如何设计协作的？这种协同闭环，对保障大飞机产业链安全有何战略意义？
商飞的云诊健康管理系统，我们有关注和了解，目前我们的产品与该系统的协同闭环，核心在于标准化的数据接口预留。商飞的云诊系统对数据格式有明确要求，需符合民航标准和国家标准，我们在设备完成检修后，会通过电脑程序自动生成标准化的检修数据，直接匹配云诊系统的数据接口，实现数据无第三方介入的直连传输。
同时，我们还会提供远程数据库服务，让检修数据能够实现无限期保存和便捷查询。这一过程，就像传统人工检修中，维修人员发现问题后形成维修工单，提交给维修决策部门进行后续处理一样——我们的标准化数据接口和远程数据库，就相当于智能的“电子工单”，让检修结果能与云诊这样的高端维修决策系统实现联动决策，这对于提升航空安全保障效率、优化维修决策，有着非常重要的意义。
空天界：相比国外方案，“智柔精检”在适配国内MRO企业流程、人员技能水平上做了哪些优化？在国内市场的落地节奏和布局上有何独特优势？
作为国内厂商，我们最核心的本土化优化，就是全中文的产品体系。国外引进的航空检修设备，手册、操作界面等均为全英文，即便经过翻译，也难以精准传达检修的核心意图。而我们的团队全部由国内研发人员组成，从中文使用者的角度出发，让产品的培训资料、技术说明、操作界面等全部符合中国人的使用习惯，这是最贴合国内市场的本土化适配。
同时，我们将产品手册做了简化、接地气的优化，让国内所有参与维修的工作人员都能轻松理解，大幅节约了企业的产品培训成本。这就是我们在适配国内MRO企业和人员方面的核心优化，也是国内市场布局的重要优势。
空天界：从科技成果转化到成立独立企业，目前完成了哪些关键步骤？接下来的具体规划和近期里程碑是什么？
目前，我们的团队组建已经完成大半，拥有一支相对成熟的技术团队，团队成员涵盖了行业经验丰富的资深研发人员和年轻的技术骨干，依托西北工业大学的实验室，成员的专业覆盖面也非常广泛。
在知识产权布局上，我们已申请了大量专利，仅近些年就有数十项知识产权成果，多数与智柔精检项目直接相关，相关的技术算法专利也在逐步申请中。
近期，我们最重要的里程碑目标，是年后将小型化、便携式的柔性检修平台正式推向市场。同时，我们也希望借此机会，让更多的合作伙伴和资本方了解我们的项目，获得更多的支持，携手合作。
空天界：请分享一下公司未来的收入模式构想。团队在市场布局上有着怎样的核心逻辑？特别是针对民航市场与高端装备市场，在产品形态、销售策略和合作模式上有哪些规划？
在收入模式上，公司前期将以租赁模式为主，辅以技术订阅服务——这类高端检修设备单次售卖后，难以形成稳定的收益，而租赁和技术订阅的方式，能为公司带来持续、稳定的现金流，这是我们前期的核心销售策略。
在市场布局上，我们将以军民航市场为核心，这类市场需求稳定，且民航领域对设备租赁模式的接受度更高。依托西北工业大学的背景，我们在军民航领域的合作能在更成熟的框架下开展，省去诸多沟通成本，这既是优势，也对我们的产品提出了更高的要求——军方和民航对产品的可靠性、精准度要求极为苛刻，我们必须拿出更高的产品成熟度，才能实现初代产品的成功落地。
对于未来的高端装备检修市场，我们会在航空发动机检修技术的基础上，拓展产品形态，开发适配不同高端装备的检修平台，合作模式也将根据不同领域的需求，采用“租赁+定制化研发”的组合方式，实现技术的跨领域落地。
空天界：除了航空发动机，团队是否规划将技术拓展至舰艇、能源等其他高端装备检修领域？这些场景的核心差异是什么？
我们确实在推进技术的跨领域拓展，目前主要聚焦于城市管道探测和核电机组狭小空间探测领域，计划今年年底推出城市管道探测相关产品；舰艇、轮机等领域的技术适配，我们也有深入的研究。
这些场景的核心差异，主要体现在作业空间和工况的不同：航空发动机内部是高温、高压环境，且结构微小、复杂，被誉为“工业皇冠上的明珠”，要深入其内部开展精细检修，不仅需要精准掌握发动机的结构，还需要掌握狭小空间作业的核心机械技术。我们能在航空发动机这样的严苛场景下实现作业，证明了我们的技术实力。而从航空发动机的微小作业空间，向城市管道、核电机组、燃气轮机等相对更大的空间拓展，技术上则更为容易——比如燃气轮机的检修间隙在2到3分米以上，对于我们的柔性机械臂而言，是非常容易适配的作业空间。
空天界：国际趋势正向“预测性维修+远程协同”升级。系统在架构上如何支持远程专家协同和未来智能化升级？这对中国航空MRO产业将产生怎样的影响？
正如我们之前所说，我们的系统会提供远程数据库和丰富的标准化数据接口，能匹配不同的数据分析系统，这是实现远程专家协同的技术基础——远程专家可通过数据库查看实时检修数据和设备作业画面，实现远程指导、协同决策。
在预测性维修方面，我们团队在寿命预测和损伤容限领域有深入的研究，这两项技术也是预测性维修的核心。航空法规中规定，部分不影响核心结构的轻微损伤可保留使用，比如手册规定1厘米长的损伤可保留，但0.8厘米的损伤保留后，对飞机组件的寿命会产生何种影响、影响程度如何，过去全靠人工经验判断。
如今，借助人工智能技术，我们可以将人工经验转化为智能算法，实现对飞机故障的精准预判和全生命周期的预测性维修。从目前的初步训练成果来看，我们的预测性维修算法表现良好，能为飞机的全生命周期寿命规划提供科学支撑。
这套系统的落地，将推动我国MRO产业从“事后维修”“定期检修”向“预测性维修”“智能检修”升级，提升整个行业的数字化、智能化水平，逐步打破国外技术垄断，构建自主的数智化MRO体系。
空天界：国产大飞机要飞向全球。你们当前的技术架构与标准体系，在全球化应用方面有着怎样的考虑？未来依托国内市场、走向国际的战略思路是什么？
在国际化布局上，我们的核心思路是先植根本土，再走向世界——必须先做好国内市场，积累足够的技术经验和应用案例，才能支撑国际化的拓展。
前段时间，欧洲的取证机构来华对C919进行市场取证，这是国产大飞机走向国际的重要一步，而我们的产品与商飞合作紧密，未来将紧跟国产大飞机的国际化步伐，同步开拓国际市场。欧美等航空老牌市场，其检修技术应用仍相对传统，我们的智能检修方案能有效解决其行业痛点，因此我们对产品在欧美市场的应用充满信心。
在国际市场的突破策略上，我们将借鉴C919的出海路径，先以东南亚等与我国合作紧密的国家为海外落脚点，为其提供航空检修技术服务，积累海外运营经验，再逐步向欧美等市场拓展，让中国的航空检修技术和标准走向全球。
空天界：公司刚刚孵化，想请您分享一下公司的融资计划，希望吸引什么样的合作伙伴？
我们公司的融资是一个持续的过程，目前项目仍处于孵化阶段，尚未开展天使轮融资，属于非常初创的早期团队。我们希望能得到更多资本方的支持，携手实现经济效益和社会效益的双重提升。
如果拿到初期融资，资金将主要投入产品研发，且重点偏向软件研发——在AI时代，AI模型的训练、数据的积累耗资巨大，我们将依托融资完善软件体系，搭建初步的数据库，包括视觉识别库、检修案例库、智能决策库等，这是我们初期的核心产品目标。
通过研发和测试，我们将在商飞、部队工厂等合作单位开展试点应用，积累合作经验和实际应用数据，让产品真正具备走向市场的能力。产品走向市场后，我们希望与更多航空领域的客户和合作伙伴建立紧密联系，尤其是商发、黎明、黎阳等主流航发制造企业，开展检修技术合作；同时也会与各大航空公司合作，根据不同发动机型号的特点，对产品进行优化适配，让产品从通用型检修设备，逐步升级为针对不同发动机的专业化检修解决方案。这就是我们拿到初期融资后，希望实现的核心目标。
空天界：最后想请您分享一下获奖感言，我们留作纪念！
首先，非常感谢大赛主办方为我们提供了这样一个展示的平台，让智柔精检这个初创项目能登上航空创新创业的舞台；也感谢各位评委对我们产品的认可；更要感谢我们团队所有成员的夜以继日、奋力拼搏。
作为一支初创团队，我们的产品仍在不断优化、完善，这次获得三等奖，既是对我们阶段性研发成果的认可，更是我们追求更高成就的起点。航空报国、航空强国，这是西北工业大学每一位师生的信念，也是我们团队每一位成员的初心。
我们希望能在航空发动机智能检修这条道路上持续深耕，继续优化柔性机械臂的机械性能，完善软件体系，搭建自主的软件生态；同时逐步扩大品牌宣传，提升产品在行业内的知名度；并将核心技术拓展到其他高端装备检修领域，为解决更多社会问题创造价值，实现更大的经济效益和社会效益。
最后，再次感谢主办方的付出，也感谢大家对我们项目的认可与支持。
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