2026年1月27日，Figure发布了新一代人形机器人系统Helix02。该系统在4分钟连续任务中完成了61个动作的自主执行，包括行走、抓取、设备操控等系列操作，首次实现了房间尺度的移动操作（loco-manipulation）全流程闭环。与行业早期聚焦单点能力演示不同，Helix02通过端到端架构将移动与操作深度融合，标志着人形机器人从实验室演示向现实场景应用的关键突破。
突破传统架构的局限性
传统机器人采用分层控制模式，高层规划路径，底层执行固定动作。这种架构在静态环境中有效，但难以应对动态变化。例如当机器人搬运物体时，每一步移动都会改变重心，需要实时调整手臂姿态。此前多数系统通过“走-停-操作”的切换逻辑实现功能，导致动作割裂且容错率低。行业早期演示多为单次抓取或短距离移动，尚未解决长时序任务中的协同控制问题。
Helix02核心特点介绍与定位
Helix02的核心突破在于新引入的System 0层。该系统通过1000小时人类运动数据训练，以1kHz频率协调全身平衡与接触，替代了109,504行手动编写的C++代码。训练数据涵盖行走、搬运、支撑等多样化场景，使机器人能泛化到未见过的环境变化。例如在杂乱盒子中拾取金属件时，机器人通过触觉确认抓取目标，而非依赖预设的物体模型。
System 0的架构基于1000万参数神经网络，输入全身关节状态和基座运动，输出1kHz的关节级执行器指令。其在20万个并行仿真环境中训练，通过域随机化技术直接迁移到真机，实现了跨机队的标准化部署。
Helix02采用分层架构：System 2负责语义推理（如“打开洗碗机”），System 1以200Hz频率整合头部摄像头、掌心相机及触觉传感器数据，System 0以1kHz执行关节级控制。掌心相机与触觉传感器（灵敏度达3克）的引入解决了手部操作时的自遮挡问题。在药丸拾取任务中，头部摄像头被手部遮挡时，掌心相机提供了手内视角；触觉传感器则通过微力反馈确保精准抓取。
System 1首次实现“全传感器入，全关节出”的视觉运动策略，将头部摄像头、掌心相机、触觉传感器和全身本体感觉数据转化为全身关节控制指令。这种设计使机器人能够处理需要精细运动控制的复杂操作任务，例如拧瓶盖时需稳住瓶身并施加连续旋转力，推动注射器时需克服可变阻力并保持精确体积控制。
4分钟任务包含61个连续动作，如从洗碗机取出餐具、穿越房间、堆放物品并启动设备。此类任务要求系统具备隐式错误恢复能力：若物体意外移位，机器人需实时调整动作序列。演示中，机器人展示了双手协调操作（捡起物体并在手间传递）、全身工具化使用（用脚抬门、用臀部关抽屉）等类人行为。
任务执行基于动态优先级调整机制：当双手持物时，系统自动分配腿部资源维持平衡；当操作受限时，躯干和腿部辅助完成接触任务。这种全身协同能力使机器人动作流畅度接近人类水平，例如在搬运易碎物品时，每一步移动都同步调整抓握力度以保持稳定。
精细操作的再次升级
Helix02搭载的Figure 03机器人配备了掌心摄像头和高灵敏度指尖触觉传感器。触觉传感器可检测小至3克的力（相当于一枚回形针的重量），使机器人能够实现真正的多指灵巧操作。在四项灵巧任务中，机器人展示了超越纯视觉策略的能力：
· 拧瓶盖任务：双手协调施加扭矩，触觉反馈实时调节抓握力
· 药丸拾取任务：掌心相机定位遮挡目标，触觉引导精准抓取
· 注射器推动任务：力控驱动克服阻力，多指协调保持稳定
· 金属件分拣任务：触觉确认杂乱环境中的接触，视觉抓取选择稳健执行
这些任务验证了触觉与视觉融合对精细操作的必要性，为行业提供了硬件设计新范式。
对行业的实质性影响
Helix02的突破重新定义了人形机器人的技术标准。传统架构中，移动与操作分属独立系统，导致行为割裂；而Helix02的全身协同控制表明，人形机器人需作为完整智能体进行设计。随着波士顿动力Atlas展示动态平衡、特斯拉Optimus优化批量生产，行业竞争焦点已从“单点技术竞赛”转向“系统整合能力”。
Figure通过System 0的数据驱动控制、System 1的多模态感知融合、System 2的语义推理分层架构，提供了一条可复用的技术路径。该路径降低了系统复杂性，提升了动作自然性，为规模化应用奠定了基础。然而，长时序任务可靠性、复杂环境能耗效率等挑战仍需进一步解决。
Helix02的技术指标指向明确的工程化方向：1kHz控制频率确保动态稳定性，3克级触觉灵敏度达到人类指尖水平，掌心摄像头弥补头部视觉盲区。这些硬件基础结合仿真训练、数据驱动控制等方法，构建了具身智能的系统框架。
行业下一步需解决三大问题：首先，长时序任务的错误恢复机制需从隐式学习转向显式建模；其次，跨场景泛化能力需通过更大规模运动数据训练提升；最后，成本控制需通过硬件标准化和软件模块化实现。Helix02的实践表明，只有将机器人视为完整智能体而非模块拼装，才能真正释放具身智能的潜力。
