宇树G1的AI算法与模型是让宇树机器人日益聪慧的关键要素，而构成它的控制主板、激光雷达、关节电机、电池/电源等硬件同样不容小觑。
本期继续为大家带来宇树智能机器人关节永磁同步电机GO-M8010-6的拆解，其是衔接机器人机身与机械臂的关键部件，最大相电流40A，最大转速30rad/s（24V供电时），最大扭矩23.7NM，能够为机器人提供强劲动力，可在-5℃~40℃环境使用。下面我们一起来了解下。
宇树智能机器人关节永磁同步电机开箱
顶部印有Unitree宇树科技品牌，宇树智能机器人关节永磁同步电机采用黑色纸质包装盒包装，
包装盒内内有产品以及保修卡。
电机产品采用全金属材质外壳，顶面设有多个圆凹槽以及封装螺丝，设计工业风格。
机身主体与凸起都不是标准的圆形设计，封装固定螺丝有两种规格。
两种螺丝特写，分别为梅花螺丝和十字螺丝。
壳体中心镭雕Unitree和GO-M8010-6。
输出接口，XT30-2+2接口与485通信接口组合的形式，支持24-72V的输入、输出电压，凸起侧面设有电机的电源输入。
另一侧电源输出接口旁还设有一个功能调试接口的插槽。
衔接机械臂一面一览，中心设有齿轮安装圆孔。
经过测量，宇树智能机器人关节永磁同步电机机身最大直径为96.5mm。
两侧切面间的宽度为92.7mm。
机身厚度为42.74mm。
经过称重，宇树智能机器人关节永磁同步电机GO-M8010-6的重量约为534g。
宇树智能机器人关节永磁同步电机拆解
拆掉螺丝将电机外壳打开，连接PCB板和磁芯的导线采用塑料板固定保护。
内部PCB板采用螺丝进行固定，电机线圈通过焊接连接。
拆掉螺丝将PCB板和壳体分离。
壳体内部设有固定PCB板的螺丝孔，对应驱动MOS管设有导热垫。
壳体内部白色导热垫特写。
焊接分离电机绕组和PCB板。
PCB板正面设有一颗主控芯片以及六颗MOS管，两颗电容打胶水固定。
板子背面中心也设有一颗芯片，同时还能看到两个预留连接器焊盘。
输入接口母座特写。
主控芯片特写，型号打磨处理进行保密。
旁边是与之搭配的降压电感。
丝印CY1的稳压管。
一颗8脚芯片标识被打磨掉了。
指示灯特写。
另一颗丝印66CF4的降压芯片。
旁边是与之搭配的电感。
背面MLCC电容特写。
两颗电容采用ChengX承兴电子，规格为50V47μF。
为了更好散热，电机定子采用漆包线绕制，同时采用浸漆技术处理。
全部拆解一览，来张全家福。
拆解总结
宇树智能机器人关节永磁同步电机采用全金属材质外壳，极具工业设计风格。该产品专为高性能机器人设计，高度模块化的特性使其能够广泛应用于各类机器人关节和动力部件，而不局限于宇树科技自身的产品，是机器人大赛、DIY创作、科研教育以及机器人领域等的首选之品。
通过拆解了解到，电机内部设有一块PCB板。该电机不仅采用金属外壳来保障强度和散热，还在板子的功率器件区域贴有导热垫，以帮助传递热量。不过，板子上的芯片同样基于保密原因均进行了打磨处理，因此无法获取更深入的信息。
—The End—
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