内容来源：充电头网
前言
作为机器人的核心动力来源，永磁电机的性能直接影响机器人的负重能力与续航表现。高扭矩输出可提升负载能力，而高转换效率则有助于延长电池续航时间。笔者近期入手了小米推出的CyberGear微电机，该产品面向机器人、桌面级机械臂及人形外骨骼等应用，集减速器、电机与驱动器于一体，具备持续强劲的动力输出能力。
其内置自研温度检测系统与保护算法，进一步提升了运行安全性与可靠性。此外，快拆式结构设计也便于DIY使用与快速维护。以下为这款电机的详细拆解报告，带大家深入了解其内部构造与工艺。
外观设计
小米CyberGear微电机采用黑色铝合金外壳，中心圆盘为电机输出轴，外壳边缘设有多个固定开孔。输出轴端设计有六孔螺丝固定结构，便于安装传动部件。背面配有塑料盖板，通过螺丝固定并贴有产品信息标签。
小米CyberGear微电机采用黑色铝合金外壳，中心圆盘为电机输出轴。
电机壳体边缘设有固定开孔。
电机输出轴设有六个固定螺丝孔。
用于固定电机的螺丝孔特写。
电机外壳的固定开孔特写。
电机背面设有塑料盖子，通过螺丝固定，并粘贴信息标签。
电机型号：FL67BLW7-24V-3N.m-01
输入电压：24V
输出：3Nm 229rpm
电机壳体固定螺丝特写。
电机侧面设有连接器，采用XT30-2+2接口。
测得电机直径约为71.6mm。
电机厚度约为36.3mm。
产品拿在手上的大小直观感受。
测得电机重量约为297g。
小米CyberGear微电机拆解
看完了小米这款电机的外观展示，下面就进行拆解，一起看看内部的设计和做工。
首先拧下后盖的固定螺丝，拆开电机后盖。
内部设有PCBA模块，通过螺丝固定。
输入端XT30插座通过焊接连接。
在电机外壳设有NTC热敏电阻，用于检测温度。
电机定子线圈引出线焊接连接到PCBA模块。
焊接分开电机定子线圈与PCBA模块的连接，分开电机与PCBA模块。
PCBA模块正面一览，左侧设有主控MCU，下方设有LED指示灯，右侧设有六颗用于电机驱动的MOS管以及MLCC电容。
PCBA模块背面设有TVS二极管，CAN收发器，中间位置设有磁编码器，下方设有电机驱动芯片。
主控MCU来自兆易创新，型号GD32F303RET6，内置ARM Cortex-M4内核，主频120MHz，内置512KB Flash和64KB SRAM，采用LQFP64封装。
MCU外置时钟晶振特写。
两颗贴片LED指示灯特写。
线性稳压芯片来自豪威，丝印WS33，型号WL2803E33-5，支持5.5V输入电压，输出电压3.3V，输出电流500mA，采用SOT-23-5L封装。
热敏电阻用于检测电机外壳温度。
一颗14位高精度的磁编码器来自艾迈斯半导体，型号AS5047P，使用SPI通信接口，采用TSSOP14封装。
芯片外置的10μH降压电感特写。
MLCC滤波电容特写。
输入端TVS二极管来自迪一电子，丝印GFK，型号SMCJ30A，工作电压30V，用于吸收过压浪涌，采用SMC封装。
稳压管来自迪一电子，丝印733A，型号1SMAF4733A，工作电压5V，采用SMAF封装。
用于电机供电和控制的XT30插座特写。
六颗驱动管用于三相电机驱动。
电机驱动管来自捷捷微电，型号JMGG031V06A，NMOS，耐压60V，导阻2.3mΩ，采用PDFN5*6-8L封装。
两颗检测驱动管电流的取样电阻特写。
为驱动管供电滤波的MLCC电容特写。
电机转子在壳体内部，通过轴承承载。
转子壳体通过螺丝固定，内部设有减速齿轮。
转子轴心设有检测转动角度的磁铁。
电机定子铁芯采用包塑工艺，线圈浸漆，提升保护和散热性能。
全部拆解一览，来张全家福。
拆解总结
电机产品参数如下：
型号：FL67BLW7-24V-3N.m-01
输入电压：24V
输出扭矩：3Nm
输出转速：229rpm
电机侧面设有XT30-2+2接口的连接器，用于供电与控制信号传输。实测电机直径约71.6mm，厚度约36.3mm，重量约为297g，整体结构紧凑。
内部拆解
拆下后盖螺丝后，可见内部PCBA模块通过螺丝固定，XT30插座焊接于板上。电机外壳内侧设有NTC热敏电阻，用于实时监测温度。定子线圈引出线直接焊接至PCBA模块，连接稳固。
电机结构
电机转子通过轴承固定于壳体内，转子轴心嵌有磁铁用于角度检测。定子铁芯采用包塑工艺，线圈经浸漆处理，兼具绝缘与散热增强。后端减速齿轮组通过螺丝固定，实现高扭矩输出。
拆解总结
小米CyberGear微电机采用一体化集成设计，结构紧凑，工艺扎实。其核心控制基于兆易创新MCU，搭配英飞凌驱动芯片与捷捷微电功率MOS管，驱动性能可靠。内置温度检测与多重电路保护机制，进一步提升了产品耐久性与安全性，适用于各类高精度机器人驱动场景。
—The End—
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