什么是机械？机构？机器？
机械是机器和机构的总称。
机构是用来传递与变换运动和力的可动装置。
机器是根据某种使用要求而设计的一种执行机械运动的装置，可以用来传递或变换能量、物料和信息。
什么是构件？运动副？运动链
零件：组成构件的制造单元体。
构件：机器人中每一个独立运动单元体称为构件。
运动副：这种由两个构建直接接触而组成的可动联接称为运动副。
高副：凡两构件通过单一点或线接触而构成的运动副称为高副。
低副：通过面接触而构成的运动副统称为低副。
转动副：两构件之间的相对运动为转动，也成铰链。
运动链：构件通过运动副的联接而构成的相对可动的系统成为运动链。
机构：在运动链中，某一构件固定成为机架，该运动链便成为机构。
零件→构件→运动副→运动链→机构→机器（后两个简称机械）
①曲柄摇杆机构
②双曲柄机构（包含平行四边形机构和反平行四边形机构）
③双摇杆机构
用于平行轴间的传动的齿轮机构——直齿轮
用于相交轴间的传动的齿轮机构——锥齿轮
用于交错轴间的传动的齿轮机构——斜齿轮
齿轮作用：传递空间任意两轴间的运动和动力
齿轮特点：传动功率大，效率高，传动比精确，使用寿命长，工作安全可靠。但一般不是适合长距离传动，能量损耗较大。
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