灸法的运用当起源于人类掌握用火之后 在170万年前，云南元谋人就已开始用火。陕西蓝田人在100万年前就有用火的痕迹，北京周口店人在50万年前已经掌握了用火的方法，并已能保存火种。 《庄子·外物》载：“木与木相摩则燃”，《绎史·大古第一》载：“燧人钻木取火，炮生为熟，教人熟食”。人们在百万年的加工石器的过程中随时都会出现摩擦生火的事例，从钻木、刮木等生产实践所引起的燃烧中，逐渐获得了有益的启示，终于发明了人工取火的方法。此种简便的方法，直到解放前我国有些少数民族地区仍在使用着，如佤族用木棒上卜交互摩擦取火，苦聪人锯竹取火，黎族钻木取火等。
火的发现和使用跟人类结下了不解之缘！火的掌握既可使人类躲避猛兽的侵袭，可以熟食，又可抵御严寒酷冬的恶劣气候，还可将树木等用火燃着后灸于患处，祛除寒邪，解除痛苦。于是，远古的先民就采用火烧灼身体固定部位的方法治疗疾病，艾灸从此也就产生了。后来，又经过不断实践，人们最终选用了既易点燃又有药理作用的艾草作为艾灸的主要材料，于是将这种方法称为艾灸。
关于艾灸的记载可以追溯到殷商时代。在出土的殷商甲骨文中，有这样一个字：形象为一个人躺在床上，腹部安放着一撮草，很像用艾灸治病的示意。另外，长沙马王堆出土的《五十二病方》也记载了许多艾灸，其中有“以艾裹，以艾灸癫者中颠，令烂而已”的说法。同一时期，《黄帝内经.灵枢.官能》中亦有“针所不为，灸之所宜”的记载。艾灸主要用艾绒，《孟子.离娄》篇中说：“七年之病，求三年之艾，苟为不蓄，终身不得”由此可见，在春秋战国时代，艾灸已初具形态了。
伴随着中医的发展，艾灸也在不断完善。东汉医家张仲景，提出“阳证宜针，阴证宜灸”的见解。在《伤寒论》中，涉及有艾灸的内容12条，许多条文有“可火”，“不可火”的记载。三国时出现我国最早的灸疗专著——《曹氏灸经》，总结了秦汉以来艾灸的经验。到两晋南北朝时期，艾灸已被运用到预防疾病，健身强体等方面，而此时瓦甑灸的发明，为日后的器械灸打下了基础。
到了唐代，医学家孙思邈提出采用艾灸预防传染病，艾灸某些热性病的理论，并开创了艾灸器械运用的先河；至此，艾灸已发展成为一门独立学科，并有了专业的艾灸师。宋元时期艾灸备受重视，国家医疗机构——太医局设针灸专科。北宋灸学著作《铜人俞穴针灸图经》详细地叙述了经络，俞穴等内容；王惟一制造了两具我国最早进行针灸研究的人体模型——铜人，这些对经穴的统一，针灸学的发展起到了很大的促进作用。此时，人们还发明了利用毛茛叶、芥子泥、旱莲草、斑蜇等有刺激性的药物贴敷穴位，使之发疱，进行天灸，艾灸的方法。
明代是针灸的发展高峰时期，《针灸大成》，《针灸大全》，《针灸聚英》等一批针灸著作相继问世。人们开始使用艾条温热灸，桑枝灸，神针火灸，灯火灸，阳燧灸等艾灸。后人将艾条温热灸的艾绒中加进药物，发展成为雷火神针，太乙神针。
艾灸属于温热疗法。人体的正常生命活动有赖于气血的作用，气行则血行，气止则血止，血气在经脉中流行，完全是由于“气”的推送。各种原因，如“寒则气收，热则气疾”等，都可影响血气的流行，变生百病。而气温则血滑，气寒则血涩，也就是说，气血的运行有遇温则散，遇寒则凝的特点。所以朱丹溪说：“血见热则行，见寒则凝”。因此，凡是一切气血凝涩，没有热象的疾病，都可用温气的方法来进行治疗。
《灵枢·刺节真邪》篇中说：“脉中之血，凝而留止，弗之火调，弗能取之”。《灵枢·禁服》亦云：“陷下者，脉血结于中，血寒，故宜灸之”。灸法正是应用其温热刺激，起到温经通痹的作用。通过热灸对经络穴位的温热性刺激，可以温经散寒，加强机体气血运行，达到临床治疗目的。所以灸法可用于血寒运行不畅，留滞凝涩引起的痹证、腹泻等疾病，效果甚为显著。
明末清初世乱纷纷，历朝名医编撰之典籍多数惨遭流落，针灸亦只在民间流传，至此艾灸的发展进程遭受重大打击。时至清末，由于西方文化的流入，艾灸法陷入了停滞发展时期，但由于其简便安全，疗效卓著，因而得以在缺医少药的民间流传下来。
艾灸作为我国医学的重要组成部分，自古以来也一直对世界医学有着深远影响，针灸先后传入了朝鲜和日本，后又传入亚洲其他国家和欧洲。迄今为止，全世界已有100多个国家和地区将我国的艾灸作为解除患者病痛的调理方法之一。作为我国的医学瑰宝，艾灸也应走入寻常百姓家，为解除人们的病痛，造福于民创建奇功。
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