轿子，在中国历史起源甚早，但仍只属于少部分贵戚大臣与南方士大夫的乘具。初期的步撵为二长竿，中置椅子以坐人，其上无覆盖，很像现代旅游景区的“滑竿”；直到宋代把肩舆和步撵上的乘椅、躺椅改制成厢式，唐宋以后盛行的“轿子”于焉出现。
《隋书·礼仪制》载：“今辇制象轺车而不施轮，用人荷之。”没有轮的“车”，用人抬着走，这便是肩舆了。肩舆的品种不少：有一种软舆，铺着厚厚的褥垫；一种腰舆，不是抬在肩上，而是两人搭着，只有腰高，便于年老体弱者上下。当时肩舆使用范围跟汉代的安车相仿佛。
抬轿子的人数因轿子的种类而异，少则二人，多则数人。皇帝乘坐轿子的时候是由8人或16人抬行，是皇帝在宫内往来时乘坐的代步工具。高级官员乘坐轿子由4到8人抬行，清代有所谓“八抬大轿”就是从这来的。
后来，清陈康祺《郎潜纪闻》载：“乾隆五十五年上谕：‘内外文武大臣特恩赏在紫禁城内骑马，用资代步。但年老有疾之人，上马亦觉艰难，嗣后已经赏马之大臣，因有疾艰于步履者，仍加恩准令乘坐椅，旁缚短木，用两人舁行入直。’”
轿子不但礼仪不少，结构也并不简单，想要制作出来还真是个精细活。测算的数据一旦有误，将来具体施工时，零部件咬合不准、高低不平就会影响到整体的舒服度，甚至安全性。
飞檐是汉族传统建筑檐部形式，屋檐特别是屋角的檐部向上翘起。四角翘伸，形如飞鸟展翅，轻盈活泼，所以也常被称为飞檐翘角。这也被运用到了部分轿子的设计中。通过檐部上的这种特殊处理和创造，不但扩大了采光面、有利于排泄雨水，而且增添了向上的动感，仿佛是一种气将檐向上托举。
明清时期是我国古典家具的巅峰时期，也是榫卯结构的鼎盛时期。不用一根金属连接，组装出的东西却使用百年。榫卯，是古典家具之魂，一榫一卯之间，一转一折之际，凝结着中国几千年传统家具文化的精粹，沉淀着流光回转中的经典家具款式的复合传承。
轿子离不开古典家具的应用，轿子中的座位就是简化后的古典家具。陆游的《老学庵笔记》里不仅记述了太师椅，同时记述了太师轿，蔡京“出入乘棕顶轿子，谓之太师轿”。
田家青编著的《清代家具》中有清早期黄花梨轿椅，其轿椅的形制是个典型的宋代太师椅形制，栲栳圈，并带卷书托首，唯不同之处在于太师椅的束腰加大，用于穿绑轿扛，从实物上，我们可以推测太师椅与太师轿是同一物件，区别在于使用模式的不同。蔡太师所用的太师轿卸下轿扛就是太师椅了。
再比如这款清宫旧藏的明·花梨肩舆，它的形制与圆后背圈椅类似。靠背与扶手使用圆材，一木连做，弧线圆婉流畅，雕刻花纹精湛传神，造型洗练大方，其悦人的艺术效果已远远的超出了实用价值。
清宫旧藏 明 花梨肩舆
横64cm，纵58cm，高107.5cm
肩舆为仿圈椅的形式制作而成。靠背板、鹅脖及联帮棍上均挂有夔纹角牙，靠背板之下有云纹亮脚，靠背板下的三面嵌装四段带有炮仗洞开孔的绦环板，绦环板下为高束腰，束腰上嵌装绦环板，两根抬杆正好可夹在束腰里。座面之下的腿足间装券口，足端踩在长方形高束腰台座之上，台座面装藤屉。肩舆的座面、束腰及台座的四边均嵌有铜镀金包角。
