【技能get】尔必地机器人：如何使用博创系统中的PLC编程？

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博创控制系统自带软件PLC，可实现简单的IO信号逻辑交互、监控或控制机器人运动等，其执行原理与市面上的PLC设备基本一致。学习使用系统自带的PLC编程，可满足您现场的调试与生产需求。

本期，小编将分享如何使用博创系统中的PLC编程？

设置PLC自启动后，可实现机器人断电重启后，自动运行PLC程序，无需手动启动。

设置路径：

“PLC运动”——“PLC程序”——“单击要设置的PLC程序”——“菜单”——“设置程序自启动”

从左至右分别为：

常开触点：外部信号无变化保持常开状态，有变化切换至闭合状态。

常闭触点：外部信号无变化保持常闭状态，有变化切换至断开状态。

上升沿触点：外部信号由低电平变化到高电平瞬间有效，切换至闭合状态。

下降沿触点：外部信号由高电变化到低电平瞬间有效，切换至闭合状态。

从左至右分别为：

普通输出线圈：条件满足时，输出高电平；条件不满足时，恢复低电平。

置位输出线圈：条件满足时，始终保持高电平输出；信号撤掉后不改变状态。

复位输出线圈：条件满足时，始终保持低电平输出；信号撤掉后不改变状态。

符号定义：

X、Y符号根据控制器或扩展IO板上的IN和OUT口状态判断触发。

X仅作为梯形图输入。

应用案例：

红框内梯形图逻辑效果为：

当X0信号为高电平时，Y0输出高电平；当X0信号为低电平时，Y0输出低电平。

符号定义：

S状态继电器是根据机器人当前状态判断触发。

S仅作为梯形图输入。

应用案例：

红框内梯形图逻辑效果为：

当机器人处于运动状态时S0触发，Y1输出高电平。当机器人停止运动时，Y1输出低电平。

符号定义：

A报警继电器是根据示教器报警状态判断触发。

A仅作为梯形图输入。

应用案例：

红框内梯形图逻辑效果为：

当示教器有任何报警反馈时A0触发，Y2始终保持低电平输出（复位输出）。

符号定义：

M通用继电器可保存运算中所需要中间变量的状态。

可在PLC梯形图中传递信号，也可作为机器人程序与PLC程序之间的信号交互节点。

M通用继电器手动设置路径：

1.“菜单”——“基础端口操作”——“监测继电器端口”——“添加”

2.“程序编辑界面”——“基础指令”——“PLC操作”——“添加”

应用案例：

红框内梯形图逻辑效果为：

当X1信号为高电平时，M1继电器高电平有效。当X1信号为低电平时，M1继电器恢复低电平。

符号定义：

C计数器可统计条件满足的次数，当统计次数达到预设次数（参数K）时，C计数器触发。

C计数器触发后将始终保存有效状态，需要进行复位才可再次计数。

应用案例：

红框内梯形图逻辑效果为：

统计X2的上升沿触发的次数。当X2第十次上升沿触发时，C0计数器计满有效，Y3输出高电平。

当X0为高电平时，复位C0计数器，重新开始计数。

符号定义：

F热键继电器可控制机器人执行对应功能。

F热键继电器仅作为梯形图输出。

除F0 F4 F5 F20外，其它均无法在示教器手动模式触发。

应用案例：

红框内梯形图逻辑效果为：

X3为高电平信号时，F0不触发。当X3信号丢失时，F0触发机器人急停。

符号定义：

干涉继电器分为“点干涉”，“空间干涉”，“轴干涉”三种类型，干涉继电器序号与干涉区功能中的序号唯一对应。

I干涉继电器仅作为梯形图输入。

例：I20对应“空间干涉区序号1”的输出状态。

路径：“工具”——“区域设置”——“干涉区”

应用案例：

红框内梯形图逻辑效果为：

当机器人运动到“空间干涉区序号1”的干涉范围时，I20干涉继电器触发，Y3始终保持高电平输出（置位输出）。

符号定义：

W用户自定义报警配合自定义报警功能使用，通过配置可以在示教器上个性化显示报警内容，从而快速定位报警原因。

W用户自定义报警仅作用于梯形图输出。

例：W0自定义报警设置为夹具脱落。

路径：“配置”——“自定义报警”——“添加”

应用案例：

红框内梯形图逻辑效果为：

当X4信号为高电平时，W0自定义报警和F2暂停程序不触发。

当X4信号丢失时，F2触发暂停程序，并W0触发自定义报警，提示操作员排除故障。

符号定义：

通用定时器：掉电后计时清零，再次上电重新计时。

累计定时器：掉电后计时保存，再次上电后，从保存的时间开始继续计时。

累计定时器触发后将始终保持有效状态，需要进行复位才可再次定时。.

应用案例：

红框内梯形图逻辑效果为：

当X5触发3s后，Y5输出高电平。

参数K为定时倍数，TGS定时单位为1s，总定时时长为3s。

END