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1.启动CODESYS，导入设备XML
单击标题栏的“工具→设备存储库”，弹出的界面单击“安装”，选择文件目录下的设备描述文件XML打开，载入设备存储库。
2.3新建工程，测试PC与CODESYS控制器链接状态
单击标题栏的“文件→新建工程”或者“基本操作下新建工程...”,然后设备选择“ASL1200 Motion Controller”，编程语言根据自身需要选择进行创建工程。
2.3.1添加设备：总线控制器（主站）
进入工程后，在左侧找到导航栏，右击“Device”，选择“添加设备”，弹出如下的界面，
选择“现场总线”→“Ethercat”→“主站”→“Ethercat Master Softmotion”，单击“添加设备”进行添加。
在左侧导航栏里可以看到多出了刚刚添加的设备
双击左侧导航栏中的“EtherCAT_Master_SoftMotion（EtherCAT_Master_SoftMotion）”，可以对主站进行相应的参数设置，如下图。
2.3.2添加设备：总线驱动器（EtherCAT从站）
主站添加完毕，接下来添加从站（前提是已经有伺服驱动器通过超五类网线和控制器正常连接）。
两种方式：
1、首先设备存储库安装从站厂家提供的设备描述XML文件，再右击左侧导航栏中的主站EtherCAT_Master_SoftMotion →“添加设备”选择需要从站。
2、双击“Device”,在右侧通讯设置里点击“扫描网络”，在弹出的窗口选择显视出的设备，确认连接，连接正常的情况如下图所示为激活状态。（前提PC和控制器配置为同一网段）
然后右击左侧导航栏中的主站EtherCAT_Master_SoftMotion →“扫描设备”（通过网关，添加在线设备，前提是电脑已连接上控制器）
在从站与控制器连接正确的情况下，在弹出的窗口中会显现从站设备名称，单击“复制设备到工程”中，完成添加从站。
在左侧导航栏里可以看到多出了刚刚添加的从站设备
给从站驱动器添加运动控制轴，如下图所示。
给刚刚添加的轴进行重命名，对于弹出的窗口，直接按确定就行：
SM_Drive_GenericDSP402（SM_Drive_GenericDSP402）修改为Axis_0
如下图所示：
2.3.3 配置主站MAC地址
上边步骤添加伺服设备后，通过在线菜单-登录，软件里主站报红色错误，需要进行主站MAC地址配置，并且软件底部显示红色错误。
双击选择EtherCAT_Master_SoftMotion或右键-编辑对象,打开如下
单击上图中“浏览...”弹出下图界面选择网络适配器gem0一行对应的本地连接，然后重新编译后，红色错误消失
选项展开，将“自动重启从站”勾选
2.3.4配置EtherCAT从站
双击TSV_HL伺服，在右边的界面下图中，勾选专家设置，并设置分布式时钟为DC for synchronization,取消检查供应商ID和检查产品ID。
检查驱动器的启动参数SDO
接下来还需要对电机的参数进行设置，双击导航栏中的“Axis_0”，导航栏右侧弹出参数设置界面
“softmotion驱动：基本的”相关参数参考如下界面：
No. |
名称 |
说明 |
默认 |
1 |
轴的类型与限制 |
虚拟模式： 如果本软件运动轴作为虚拟伺服轴使用的，则复选 |
无复选 |
模数：如果对控制对象没有限制（旋转体等），请选择 |
有限制 |
||
有限：如果对控制对象有限制（往复运动等），请选择 |
|||
2 |
软件限制 |
设置软件可动作的范围 |
无复选 |
3 |
模数设置 |
这是位置数据的上限值（单位u）。当超过该值时回0。可以将大于模数值的值指定为目标位置，但作为当前位置读出的数据，模数值为上限值。 |
360.0 |
4 |
软件错误反应 |
指定超出软件限制时的减速度。 |
有复选 |
5 |
动态限制 |
使用CNC功能时，指定用SMC_ControlAxisBy*命令给定的速度、加速度、减速度限制。 |
|
6 |
位置的滞后监视 |
指定位置偏差（滞后）监视 |
非激活 |
7 |
速度斜坡类型 |
指定速度加速的类型。 Trapezoid：梯形（固定加速率） Sin2：S字 Quadratic：二次曲线 Quadratic（smooth）：二次曲线（平滑） |
Trapezoid：梯形 |
8 |
标识 |
ID：这是各轴固有的编号。用于通过PLC日志的错误信息对轴进行识别 |
0 |
No. |
名称 |
说明 |
1 |
电机类型 |
|
2 |
Invert direction |
复选本项目，电机与指定方向的相反方向旋转 |
3 |
Increments <=> motor turns 增量<=>电机转 |
指定电机每转1圈的编码脉冲数。 例：电机为17bit编码，则 Increments ：16#20000、motor turns : 1 例：电机为20bit编码，则 Increments ：16#100000、motor turns : 1 |
4 |
motor turns <=> gear output tums 电机转动<=>齿轮输出转 |
指定电机的齿轮减速比。 例：电机减速比为50，则 motor turns ：50、 gear output tums：1 |
5 |
gear output turns <=> units in application 减速机输出转<=>应用的单元 |
旋转： 指定齿轮转1圈，对应360度。 gear output turns：1、 units in application：360 指定齿轮每转1圈，工件[u]的移动距离。 线性： 例：齿轮转1圈，工件移动1mm（对应丝杆导程），则 gear output turns：1、 units in application：1 |
6 |
Automatic mapping 自动映射 |
指定是否自动映射经软件运动处理的轴的变量。如果使用ADV，则复选。 |
2.3.5 编程示例
点击 POU程序，从右边工具栏拉出运算块到编程栏，输入 MC_Power 使能指令，确认后，弹出声明，可对名称、类型、对象进行编辑，具体看实际需要。
添加MC_Jog 功能块，设置两个功能块的参数
2.4 任务配置设置
CODESYS中的可以对任务的优先级进行设置，一共可以设 32 个级别（0 到 31 之间的一个数字，0 是最高优先级，31 是最低优先级）。当一个程序在执行时，优先级高的任务优先于优先级任务低的任务，高优先级任务0能中断同一资源中较低优先级的程序执行，使较低优先级程序执行被放缓。
任务优先级的分配原理：
EtherCAT_task : 优先级设为0 ，并且不要修改任务名称，切记，间隔时间不能低于1ms。
*优先级1为控制器操作系统使用，大家不要使用。
其他优先级可以设定为3或者以上，间隔时间为16ms以上，不要低于16ms，太低不利于电脑IEC，或者上位机的通讯。
2.5登录下载程序，并启动执行
点击在线-登录将程序下载到控制器
点击启动（F5）
当左侧目录栏主站、从站、轴都呈现绿色为登录成功
然后双击下图中的Axis_0(SM_Drive_GenericDSP402)，显示如下，可以查看当前电机的在线位置、速度、加速度、扭矩。
MC_Power 功能块 Enable、bRegulatoron写入 TRUE，MC_Jog 的 JogForward 写入TRUE，点击调试菜单-写入值(Ctrl+F7)，驱动器使能并且开始正转。
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