Carla实战 | 手把手教您在Carla中运行OpenSCENARIO 2.0示例- 大数跨境

Step1：场景编写

基于 OpenSCENARIO 2.0 的场景描述简短易读，且表达能力丰富，如对于一个 NPC 变道场景，其描述如下：

import basic.osc
scenario top:    path: Path    path.set_map("Town04")    path.path_min_driving_lanes(3) 
    ego_vehicle: Model3     npc: Rubicon
    event start    event end    event left    event right
    do serial:        get_ahead: parallel(duration: 15s):            ego_vehicle.drive(path) with:                speed(20kph)                lane(1, at: start)            npc.drive(path) with:                lane(right_of: ego_vehicle, at: start)                position(15m, behind: ego_vehicle, at: start)                position(20m, ahead_of: ego_vehicle, at: end)
        change_lane: parallel(duration: 5s):            ego_vehicle.drive(path)            npc.drive(path) with:                change_lane(lane_changes:[1..2], side: left)
        slow: parallel(duration: 20s):            ego_vehicle.drive(path)            npc.drive(path) with:                speed(20kph)

Step2：运行Carla

使用 Docker 启动 Carla 仿真器：

docker run -d --privileged --gpus all -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw -p "2000-2003":"2000-2003" carlasim/carla:0.9.14 ./CarlaUE4.sh -nosound

Step3：运行场景

打开第一个终端，运行控制程序：

git clone git@github.com:carla-simulator/scenario_runner.gitcd scenario_runnerpython manual_control.py -a --rolename=ego_vehicle

打开另一个终端运行编写的场景文件：

python scenario_runner.py --openscenario2 srunner/examples/change_lane.osc

在 Carla 中的渲染效果如下图：

NPC变道场景效果图

示例场景代码简要说明

scenario top - 场景执行入口path: Path - 场景运行的路径path.set_map("Town04") - 内置函数，设置地图path.path_min_driving_lanes(3) - 内置函数,用于约束场景发生的路同一方向至少有三条车道。
ego_vehicle: Model3 - 定义主车为Model3npc: Rubicon - 定义NPC车辆为Rubicon
# start事件和end事件分别表示某个时间段的开始和结束。left事件和right事件可以用在变道函数中。event startevent endevent leftevent right
# 场景事件可以为serial：顺序执行；parallel：并行执行；one_of：执行其中一个# 此场景中有三个顺序事件，get_ahead, change_lane, slow, 可以自定义名称do serial  # duration 指定此阶段时间持续15s  get_ahead: parallel(duration: 15s):    ...  # 主车保持正常行驶，npc执行change_lane的变道操作。  # npc会从2车道变道到1车道，并且在5秒内完成。  change_lane: parallel(duration: 5s):    ...  # 主车和npc正常行驶20秒，然后场景结束  slow: parallel(duration: 20s):    ...

本文通过OpenScenario2.0场景描述和Carla运行示例，帮助您应用更先进的标准概念和自动驾驶仿真工具链，促进开发符合业务需求和复杂场景的应用。

参考链接

开源地址：https://github.com/carla-simulator/scenario_runner

场景示例参考：https://github.com/carla-simulator/scenario_runner/blob/master/srunner/examples/change_lane.osc

OpenSCENARIO V2.0.0标准发布地址：https://www.asam.net/standards/detail/openscenario/v200