一文看懂 | 如何用OASIS SIM V3.0进行高阶智驾的硬件在环（HIL）测试- 大数跨境

HIL测试的一大特点是对仿真有实时性要求，必须实时地、同步的生成多路摄像头的图像数据。随着汽车配置的摄像头数量和分辨率的提升，例如当前中高端车型的主流配置是11个摄像头（11V），部分车型配置了5个以上的800W高清摄像头，对于HIL测试系统来说，实现对多个高分辨率摄像头数据的实时同步处理，以确保仿真环境的准确性和可靠性，是一个大的挑战。

OASIS SIM V3.0的解决方案是通过主从架构实现mutil-GPU的仿真，利用多个图形工作站同时对多路摄像头渲染，每个GPU渲染其负载能力范围内一定数量的摄像头，保证渲染帧率。主仿真节点（Master）负责各个图站的同步，保证图像时序的一致性。摄像头可模拟长焦、广角、鱼眼、双目等各种镜头类型，仿真畸变、运动模糊、晕光、过曝、脏污、噪声等特性。

摄像头仿真

高阶智驾HIL

摄像头的图像数据通过HDMI从显卡输出，需要视频注入板卡才能够转换为域控制器需要的视频型号。实际的量产项目中，摄像头的协议层和常规型号会有一些区别，对于视频注入设备，会涉及到软件甚至硬件层面的定制。为了更好更快地满足客户需求，深信科创自研视频注入设备，其特点为：

视频注入模块可根据实际通道需求方便进行扩展；
每个视频转换通道支持HDMI输入，并且支持HDMI视频环出；每个通道支持GMSL输出接口；
输入接口：最高支持3840*2160，输入帧率不低于30Hz。或1920*1080，输入帧率不低于60Hz，单色分辨率不低于8bit；
输出接口：最高分辨率3848*2168，单色分辨率不低于16bit；
支持定制各种输出格式和颜色空间 YCbCr444、YCbCr422、RGB888，RAW格式支持RGGB RCCB RCCC等；
支持非图像数据（EBD）校验；
支持丢帧、串行器、CMOS、PMIC等故障模拟

激光雷达与注入

目前量产车型中，Tesla为纯视觉，其他具备高阶智驾的中高端车型都会搭载激光雷达，从而实现安全冗余。OASIS SIM V3.0激光雷达模型通过对扫描特性、传播特性进行物理建模，实现噪声、强度的模拟，可以仿真不同型号的激光雷达，并生成接近真实雷达的点云数据。为了满足HIL的实时性要求，OASIS SIM V3.0的激光雷达同样是基于GPU进行计算，可以和摄像头一样分配在任何一个从机上。

激光雷达同样需要按照真实激光雷达型号，实现协议层的模拟，并通过工业以太网转换车载以太网的板卡实现注入。