人形机器人“最后一厘米”争夺战：10大灵巧手整机上市公司盘点- 大数跨境

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人形机器人“最后一厘米”争夺战：10大灵巧手整机上市公司盘点

材荟智造

2025-12-29

导读：1）10大灵巧手整机上市公司盘点；2）免费福利领取。

免费参会门票领取说明

1. 领取对象：仅限国内外人形机器人本体企业。

2. 领取时间：2025年12月25日-2026年1月23日。

3. 审核相关：审核时间为2个工作日，工作人员会将审核邮件发至您的注册邮箱并与您取得联系，请注意邮箱和电话。（注意邮箱必须是公司邮箱）

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灵巧手是集多方面功能于一体的高精度末端执行器，能够在极限或者有害环境下替代人类进行复杂的操作任务。根据自由度与驱动源数量，可将灵巧手分为全驱动和欠驱动两大类，其中全驱动灵巧手灵巧程度更高但对手掌体积、安装提出更高要求，欠驱动灵巧手硬件集成度以及轻量化程度高，但存在功能性不足以及精巧控制能力存在提升空间等特点。其中电机驱动具备体积小、响应快，调控方便、稳定性好、精度高、输出力矩稳定等优点，成为灵巧手的主流驱动方式。

机械传动机构的选择对于灵巧手的性能至关重要。一方面决定了机械设计的复杂程度以及成本，另一方面则直接影响灵巧手传动的效率和可靠性。灵巧手的主要传动方式有连杆传动、齿轮传动、带传动以及腱绳传动，其中连杆传动以及腱绳传动为主流趋势。

目前业界将灵巧手视为解决人形机器人规模化落地应用“最后一厘米”的关键末端执行器，占据整机价值量或达17.98%。根据高工机器人产业研究所（GGII）数据，2024年中国机器人灵巧手市场销量约 0.57万只，预计到2030年，中国机器人灵巧手市场销量将有望突破34万只，2024-2030年CAGR约为90%。当前灵巧手行业仍处于起步阶段，随着材料、电机、传动、运控、传感等技术的持续进步与提升，灵巧手实质性产业化的拐点有望加快到来。

随着人形机器人行业加速发展，灵巧手的研发从科研机构逐步迈向产业，整机企业如特斯拉、宇树科技、优必选等均进行灵巧手的自研工作，零部件企业中星动纪元、魔法原子、灵巧智能、因时机器人等也开发各类人形机器人灵巧手产品。

进入2025年，国内相关产业链公司亦逐步切入到灵巧手领域，主要方式包括自研、并购、股权投资和对外合作（成立合资公司或签订合作协议）等模式，不完全梳理，总计共有26家上市公司对灵巧手赛道进行了布局。

本文盘点了10大从事人形机器人灵巧手整机研发与生产（自研）的上市公司。

兆威机电

兆威机电是集设计、研发、制造于一体的微型驱动系统方案解决商，兆威机电在人型机器人技术领域相关产品包括高性能电机及全驱动仿人灵巧手。兆威机电于2024年11月发布全球首款指关节内置全驱动力单元的灵巧手，集成微型电机、减速器、传感器和控制模块，实现17个主动自由度，具备高响应速度和高控制精度。

2025年07月07日兆威机电正式推出新一代仿人灵巧手产品——DM17和LM06系列。

公司首席专家陈毅东博士介绍，新一代灵巧手以类人手为设计目标，在传动系统、电机矩阵、控制系统等方面均实现了行业领先的技术突破。产品采用了高精度微小模数齿轮、微型滚珠丝杆等核心部件，具备高精度、高效率、大负载力、低噪音等特点。同时，公司创新性地采用移相与电流采样重构技术，确保电机稳定运行，并推出力触混合控制技术、高性能传感器解决方案，实现自适应抓握和多模态触觉感知。此外，灵巧手还配备了便捷的人机交互界面，内置标准动作库，进一步提升了用户体验。

雷赛智能

深圳市雷赛智能控制股份有限公司是智能装备运动控制领域的全球知名品牌和行业领军企业。公司专注于伺服电机驱动、步进电机驱动、运动控制卡和运动控制PLC等产品的研发、生产与销售，其灵巧手具有高自由度、高速通讯、高可靠性、强大感知能力、强大负载能力、轻量化等核心竞争优势，可广泛应用于工业自动化、商业与家庭等各类场景。

2025年3月13日，雷赛智能正式发布DH系列(Dex Hand)灵巧手解决方案。DH116 作为公司第一款灵巧手，定位是普及型灵巧手，自重490克，最大负载能力达全球领先的40公斤，单指负载10公斤，目前已进行试产试销。雷赛已在多个客户场景完成试用验证，覆盖迎宾、娱乐、物流等大批量低成本应用。新推出的DH2015高自由度方案主打高端家用与商业场景，具备20自由度、高速通讯、高可靠性、强感知、强负载与轻量化六大优势，兼顾精度、响应与适配能力。

雷赛智能子公司深圳灵巧专注高质价比的灵巧手零部件研发和生产，拥有先进设备和大规模制造能力。目前DH系列灵巧手解决方案由子公司灵巧驱控负责研发、生产、销售，通过自家零部件供应，帮助客户降低成本，提高产品竞争力。

江苏雷利

作为领先的微电机模块化解决方案供应商，江苏雷利通过内生发展、外延投资、产业合作等多种方式，建立“机电软控”一体化的电机驱动系统解决方案平台，形成紧密的具身智能产业生态圈。

2025年5月16日，江苏雷利在“智控无界·灵动未来” 2025年度工业智控产品发布会上，正式推出包括新一代高精度灵巧手及全系列工控驱动解决方案。公司控股子公司中科灵犀是江苏雷利灵巧手业务的主体。

发布会现场，江苏雷利子公司中科灵犀创始人、总经理王文伟展示了灵巧手进行抓物、抛球、手指舞的动态演示。王文伟表示，公司依托中国科学技术大学多年科研成果，连杆式灵巧手整手18个自由度，握持力大于50N；绳驱式灵巧手整手22个自由度，握持力大于30N，均可实现键盘打字、弹琴、双/三指拾取、握持等。同时，融合自研运动控制算法及高效数据采集能力，支持触觉、力觉、位置等多种传感器组合；并拥有江苏雷利平台资源的全方位支持，自主生产低成本、高性能的核心零部件，价格仅为国产同性能产品的50%。

江苏雷利已将灵巧手用于江苏雷利产线实现工序替代，通过应用测试逐步提升产品性能和收集相关数据，目前已经在做试点。

禾川科技

浙江禾川科技股份有限公司成立千2011年，是一家专注千工业自动化产品的研发、制造、销售及应用集成，致力千为智慧工厂提供核心部件和系统集成解决方案的企业，浙江禾川人形机器人有限公司2024年成立，并于8月完成“ YOL001 “人形机器人原型机，专注于为人形机器人新赛道的核心研发动力驱动、电驱关节、灵巧手周边空心杯电机、微型力距电机、中空型紧凑编码器、力矩电机等产品，打造以核心零部件－主体－本体的垂直协作体系，致力千成为人形机器人行业的富士康。

Furious Hand 五指灵巧手是基于人类的手部设计的仿生学末端执行器，主要由手掌，手腕，五指，微型驱动器和传动部件等构成。五指可以独立运动，根据程序命令作出多样化的动作。

11月24日公司表示，自布局人形机器人领域以来，推出了2款本体及关键核心零部件产品，包括旋转关节模组、线性执行器、灵巧手、空心杯电机、无框力矩电机、编码器等，目前已有订单，但规模不大；公司正积极推动与市场主流人形机器人公司的合作。

曼恩斯特

曼恩斯特机器人项目为下属子公司蓝方技术主导开发的新业务发展方向。蓝方技术在机器人领域将聚焦于开发微型直线电缸及灵巧手等产品。

目前蓝方技术灵巧手及微型直线电缸已完成初代产品开发并处于内部测试阶段，正积极拓展下游应用客户，暂未产生相关订单或收入。

2024 年 12 月 20 日，公司子公司深圳市蓝方技术有限公司与宇树科技在杭州举行了战略合作签约仪式。根据协议内容，双方将秉承互惠互利、诚实合作、共同发展的原则，在战略、研发、业务、渠道等方面建立战略合作，围绕机器人本体软硬件技术、机器人产业落地等领域开展合作。

祥鑫科技

祥鑫科技早期从事打印机、复印机等五金加工业务，后续开拓汽车冲压模具和金属结构件产品并进入汽车零部件领域。公司拥有多项成熟工艺，能力边界持续拓展，产品快速扩张，2025年进一步开拓人形机器人、低空无人飞行器、算力服务器等结构件产品。

2025年1月18日，公司公告与广东省科学院智能制造研究所签署《合作协议书》，协议中提到双方将共同研发人形机器人智能化解决方案，包括但不限于灵巧手、轻量化机械臂、功能/性能/可靠性测试、数字化仿真设计、机器视觉应用、设备健康管理等。

2025年3月16日，公司公告与三度智能签署战略合作协议。公司将探索向三度智能进行资金投资，重点支持三度智能在人形机器人关键技术、柔性操作技术等领域的核心技术攻关和应用，包括但不限于人形机器人关键零部件的研发、制造及在相关场景中的应用。

2025年9月，祥鑫科技正式对外公布了公司在人形机器人核心部件领域取得的重要技术突破。公司自主研发的第二代高精度灵巧手已完成全面技术验证，具备规模化量产条件，标志着我国在人形机器人关键执行部件领域已达到国际先进水平。祥鑫科技第二代灵巧手集成了多项创新技术，在各项性能指标上实现显著突破。该产品整手配备16个高精度触觉传感器模块，掌心集成510个微型感应阵列，可实时感知0.1-15N的微小压力变化，并精准识别物体表面材质特性。其指尖重复定位精度达到±0.09mm，相当于人类发丝直径的百分之一，整手控制频率超过500Hz，通信速率高达1KHz，确保了指令传输与执行的实时性和精确性。

值得一提的是，该产品采用先进的宽温域设计，能够在-20℃至60℃的极端环境下稳定运行，满足汽车制造、电子装配、冷链物流等多种复杂工业场景的应用需求。这些技术参数不仅达到国内领先水平，更在国际同类产品中具备显著竞争优势。在产业化方面，祥鑫科技已完成灵巧手专用产线的全面建设，具备年产3万只的生产能力。目前，公司正与全球多家头部机器人企业推进深度合作，产品已进入样品送样和小批量交付阶段。据悉，第二代灵巧手采用模块化设计理念，可根据不同应用场景快速调整抓取策略和力度控制，完美适配多品类工件混线生产需求。

飞荣达

深圳市飞荣达科技股份有限公司，1993年创立于深圳，主要产品为电磁屏蔽材料及器件、导热材料及器件和轻量化复合材料等。2025年6月飞荣达与深圳果力智能科技有限公司进行了合作签约，对果力智能进行独家战略投资，交易完成后，果力智能将成为飞荣达的控股子公司，切入灵巧手赛道。

果力智能是在2015年成立的一家专注于研发灵巧手及具身智能机器人的科创型企业。经过多年的研发和技术积累，果力智能已成为国内领先的灵巧手及具身智能机器人专精特新企业，是全球刚柔软连接机器人灵巧手行业中极少数具备自有全栈技术的公司之一，拥有一批自主知识产权，在智能机器人灵巧操作领域形成了独特而全面的优势。果力智能曾牵头承担了灵巧手、软体机器人、柔性通用机械手、智能机器人等省市级重点技术攻关项目。

枭尧灵巧手是一款刚柔并济的高灵巧性五指灵巧手，具有28个自由度，采用了“刚柔软连接”的拓扑优化设计和内部独创的“智能化智能单元”，具备本体、本体与柔性智能“多模态感知”能力。该产品融合学习基于强化及扩散模型，多指多关节良好控制算法和本体感驱一体化设计，构建“大脑-小脑-本体良好”灵巧作业，实现仿人灵巧操作能力，可广泛评估工业制造、作业服务、特种环境及家庭消费等场景。

新益昌

深圳新益昌科技股份有限公司公司主要从事LED、半导体、电容器、锂电池等行业智能制造装备的研发、生产和销售。新益昌于2025年5月成立机器人子公司，将人形机器人列为战略核心，计划建立常态化研发迭代机制，持续推进核心技术升级。

公司于10月12日正式发布具身智能机器人HOSON-Robot，标志着其在“半导体+新型显示+机器人”三维布局中完成关键落子。这款新品依托公司十余年固晶业务的运控技术沉淀，实现了“小脑”运动控制器、灵巧手及关节模组等核心部件的自主研发生产，构建起坚实技术壁垒。

HOSON-Robot配备的自研灵巧手具备11个自由度，采用模块化设计，单个手指即可独立完成抓取动作。通过强化学习训练，该灵巧手能够稳定抓取包括钥匙、螺丝刀、打火机等在内的多种日常物品，并完成插花、转动方向盘等精细操作。

机器人全身搭载的关节模组同样由新益昌自主研发，采用串联弹性驱动方案，具备高扭矩输出、高带宽响应特性。结合全身动力学控制和强化学习训练，HOSON-Robot实现了快速行走、敏捷转向等动态运动能力。

新益昌表示，HOSON-Robot的问世标志着公司在运动控制领域的技术积累已从工业应用成功拓展至具身智能机器人领域。未来，公司将继续推动HOSON-Robot在工业场景的应用，并逐步向家庭服务等更广泛领域延伸，致力于打造真正实用、安全的通用型机器人解决方案。

速腾聚创

速腾聚创成立于2014年，是一家机器人技术公司，为机器人行业提供核心零部件及解决方案。公司激光雷达市占率排名全球第一，在具身智能领域，公司推出机器人视觉、灵巧手等创新技术产品，聚焦手眼协同解决方案，满足机器人上半身操作及下半身移动需求。

2025年1月，公司推出了第二代灵巧手产品 Papert 2.0。该产品仿人手设计，具有20个自由度，最大负载五千克，在指尖指腹和手掌上共有14个力传感器，配合机械臂及其控制系统，可灵活复刻人手的精细动作和操作。可以用四自由度的食指操作电动螺丝刀，也能力度精准适中地拿起鸡蛋。在3月召开的2024年度业绩交流会上，公司进一步宣布，这款第二代灵巧手预计将于2025年内实现量产。

全方面布局视觉、触觉与关节三大类核心零部件。公司将其产品布局明确划分为视觉、触觉与关节三大类核心零部件，旨在系统性赋能机器人智能化发展与商业化落地。在视觉方面，公司推出全新品类ActiveCamera，融合激光雷达与摄像头感知能力，具备主动环境探测与多任务处理能力。触觉部分则推出力传感器FS-3D，专为足式机器人设计，提升运动控制精度与安全性。关节方面推出高功率密度直线电机 LA-8000，提供强劲推力，适用于人形机器人下肢高强度作业场景。

隆盛科技

隆盛科技业务涵盖三大板块，即汽车发动机废气再循环（EGR）系统、新能源电驱动铁芯板块、精密零部件板块。隆盛科技子公司隆盛唯睿重点围绕人形机器人、低空飞行器及氢能领域开展前沿技术研究和产业化探索。

2025年3月，隆盛科技与蔚瀚智能签署战略投资协议，蔚瀚智能成为公司控股子公司，进一步夯实公司在人形机器人领域的技术链条。目前公司人形机器人主要产品包含灵巧手、谐波减速器、驱动电机等，公司旗下兰森人形机器人专注于解决重载抓取、缺陷检测、柔性搬运三大痛点，打造了“灵巧手+制造业场景大模型+电子皮肤”的核心技术。

公司灵巧手研发已完成多轮迭代，应用场景不断扩充，会陆续形成军品级、工业级、消费级三大产品线。同时，公司灵巧手还搭载了小巧轻薄的视触觉压阻多模态电子皮肤，在传感器技术层面实现关键突破。其核心方案为“摄像头+硅胶弹性体”集成设计，将摄像头与硅胶弹性体嵌入指尖，当硅胶弹性体与物体接触发生形变时，其内表面特殊图案同步变化，底部摄像头捕捉图像后，通过算法可计算出高分辨率受力分布。该方案不仅可实现上万个传感单元的超高分辨率，还能以高精度进行切向力测量，大幅优于传统基于电学信号的触觉传感器。

优必选

优必选成立于2012年，主要业务是人工智能和人形机器人研发、平台软件开发运用及产品销售。2014年，公司成功研发并生产出小型家庭机器人——Alpha。2016年，540台Alpha机器人登上央视春晚舞台。

Walker机器人于2015年立项，双足Walker于2018年亮相CES。2019年，第二代Walker机器人发布，能在常用家庭场景自由活动和服务。2021年，新一代Walker X机器人发布，进一步提升了性能和智能化水平。2025年7 月 23 日，优必选推出面向智能制造场景的全尺寸工业人形机器人 Walker S2，通过迭代的群脑网络 2.0（BrainNet 2.0），搭载自研的全球首个专用于工业人形机器人本体的智能体技术 Co-Agent。

第三代工业具身智能人形机器人WalkerS2，具备热插拔自主换电系统，以3分钟自主换电和7*24小时连续作业能力，重新定义了具身智能人形机器人能源管理范式。52自由度的仿生躯体可在0–1.8米全空间范围内完成15kg负载搬运及±162°腰部灵活转动。通过刚柔异构多种材料的复合应用，塑造高强度、轻量化、拟人化的极致工业本体。