灵巧手决定人形机器人的操作功能，是重中之重。
◆ 人形机器人核心优势在于通用性，而灵巧手作为末端执行器，直接影响其精细操作与复杂任务执行能力，是实现人类替代的关键部件。从长期看，灵巧手预计占整机成本的20%-30%，仅次于身体执行系统，为最重要硬件之一。同时，灵巧手在作业过程中持续采集数据，反向训练“大脑”，实现手脑协同，加速具身智能发展。
◆ 不同应用场景对灵巧手技术要求存在差异：工业搬运侧重负载与握力，自由度需求较低；家庭服务则更强调灵活性与感知能力。
灵巧手决定应用上限，多方布局加速迭代
灵巧手需具备运动、负载、控制、感知、耐用及轻量化等综合能力，由驱动、传动、控制和感知四大模块构成。作为人形机器人操作性能的核心，其技术水平直接决定功能上限，也是推动具身智能发展的关键环节。2025年，主机厂与零部件企业密集发布灵巧手方案，未来两年将迎来快速迭代，并逐步投入实际场景应用，形成数据闭环，强化手脑协同训练。
2025年成灵巧手突破关键年份
◆ 随着人形机器人下肢行走、跳跃等功能趋于成熟，上肢操作能力的重要性日益凸显。灵巧手成为制约工业场景性能突破的核心瓶颈，未来2-3年工业级应用进展将依赖于灵巧手性能提升；而3-5年内的家庭场景落地，则需灵巧手与AI大脑协同发展。
◆ 2025年起，主流本体厂商与供应链企业集中推出灵巧手解决方案，预计未来两年方案将持续优化并进入规模化测试阶段，加速真实场景数据积累与算法迭代。
混合机械设计成主流趋势
驱动方面：若电机内置手部，普遍采用空心杯电机，部分使用步进电机；腱绳驱动方案中，电机可置于手臂内，空间充裕，多选用无刷有齿槽电机。传动方面：齿轮用于旋转调速，丝杆或蜗轮蜗杆实现直线运动与方向转换，连杆与腱绳连接驱动与关节，提升自由度。
短期内，“空心杯电机+行星减速器+滚珠丝杆+连杆”方案因在自由度、承载力与成本间取得平衡，最易实现量产，满足当前工业需求。中长期看，高自由度与高负载并重，机械结构趋向融合设计——如近掌关节采用高刚性减速器+丝杆，手指末端采用腱绳传动，兼顾精度与柔顺性。
驱动趋稳，传动多元，混合架构主导发展
◆ 驱动方案已基本定型：手内集成优先选择空心杯电机，部分使用步进电机；腱绳方案可采用无刷有齿槽电机。传动方式多样化：齿轮实现减速增扭，丝杆/蜗轮蜗杆完成运动形式转换，连杆与腱绳用于自由度扩展。
◆ 当前主流方案为“空心杯电机+行星减速器+滚珠丝杆+连杆”，适用于多数工业场景，率先实现规模化应用。未来发展方向为高自由度与高负载兼备，混合式机械设计将成为主流路径。
多维感知推动手脑协同升级
灵巧手通过触觉传感器、关节力控与编码器等反馈数据至控制系统，构建物体物性库与抓取数据库，并结合仿真平台扩充训练集，提升AI决策泛化能力。触觉传感器发展方向为高灵敏度、高集成度、高延展性与低成本。
目前技术路线多元：压阻式传感器维度低（仅测法向力）、灵敏度有限（阈值约10g），适合低端市场先行放量；电容式与电磁式可感知三维力，分辨率低于1g，抗干扰能力强，小型化后具备更大潜力；视触觉传感器理论性能优越，但对算法与数据要求较高，尚处早期发展阶段。
头部厂商自研为主，产业链协同推进
头部本体厂商普遍采取全栈自研路线，技术路径各异：特斯拉采用腱绳驱动，FigureAI使用连杆结构，智元科技探索混合方案，星动纪元布局纯直驱。第三方集成商如因时机器人、强脑科技、傲意科技、灵心巧手、灵巧智能等进展迅速。部分零部件企业向整手集成延伸，如兆威机电、雷赛智能、帕西尼感知等，同时提供模组与整体方案。
当前灵巧手单价差异较大，主流价格区间为5-10万元/只，中期有望降至0.5-3万元/只，占整机成本约20%。据测算，2030年人形机器人销量有望突破300万台，对应灵巧手市场规模近900亿元。核心零部件中，触觉传感器、空心杯电机、齿轮、丝杆等市场空间广阔。