1. 扭矩仪判定阈值（核心要求：精度≥0.5级）
•静态精度：示值误差≤±0.5%FS，重复性≤±0.3%，回程间隙≤0.5级对应的允许偏差；
•动态精度：动态扭矩误差≤±0.8%FS（模拟机器人关节转速0.1-10rad/s）；
•环境适应性：-10℃~50℃、10%-90%湿度下，扭矩输出偏差≤±1%FS；
•耦合干扰：轴向/径向力对扭矩测量的干扰量≤±0.2%FS；
•校准溯源：校准证书需可追溯至国家计量基准，不确定度U≤0.3%（k=2）；
•超差判定：任一项目实测值超出上述阈值，判定为不合格，立即停用。
2. 传感器判定阈值（分类型明确，核心精度≥0.5级）
（1）力觉传感器
•基础精度：≥0.5级，线性度≤±0.5%，迟滞≤±0.5%，漂移≤±0.2%FS/24h；
•专项性能：抓握力控误差≤±5%，过载能力（1.5-3倍额定量程）无损坏；
•量程要求：灵巧手用0.1-100N，关节用0-500N，覆盖人形机器人实际受力场景。
（2）视觉传感器
•基础参数：分辨率≥1080P/30fps，畸变系数≤0.01；
•定位精度：空间定位误差≤0.5mm；
•识别性能：不同光照条件下，识别准确率≥99.5%。
（3）IMU传感器
•基础参数：采样率≥100Hz，角速度精度≤0.01°/s，加速度精度≤0.01m/s²；
•姿态漂移：1小时内≤0.5°，确保机器人步态规划、姿态控制精度。
3. 三坐标测量机（CMM）判定阈值
•几何精度：空间测量误差≤0.5μm，示值误差≤±(0.5+L/300)μm（L为测量长度，单位：mm）；
•定位精度：定位精度、重复定位精度均≤0.5μm；
•位姿测量：机器人关节关键点坐标测量误差≤0.5mm；
•动态测量：运动状态下（速度≤1m/s），测量误差≤±1μm；
•校准周期：全面校准每12个月1次，几何精度核验每6个月1次，超期未校准判定为不合格。
4. 通用判定规则
•所有仪器校准/验证需有完整记录，无记录视为不合格；
•校准证书过期、标准器具不合格，对应的校准结果无效，仪器判定为不合格；
•超差仪器经重新校准合格后，需再次验证，确认达标后方可投入使用；
•校准/验证数据保存不少于3年，未按要求留存数据，视为未完成校准验证。