CoboSafe（特别是 CBSF 系列）是目前工业界用于验证协作机器人是否符合 ISO/TS 15066 和 ISO 10218:2025 标准的“金标准”测试系统。它不仅仅是一个测力计，而是一套模拟人体生物力学特性的综合验证平台。
根据现有的技术资料，CoboSafe 的具体测试流程可以拆解为以下四个关键步骤：
1. 硬件准备：模拟人体“痛点”
测试的核心在于模拟真实的人体部位。CoboSafe 系统通过模块化的硬件来还原人体的骨骼和软组织特性。
·核心装置 (CBSF)：这是一个手持或固定的测量手柄，内部集成了高精度的力传感器。
·模拟探头 (Probes)：这是最关键的部分。系统配备了多种不同硬度的弹簧和阻尼元件（模拟皮肤、肌肉和骨骼），对应 ISO 标准中定义的 29 个人体区域（如前额、手掌、胸骨等）。
1.参数范围：弹簧常数通常在10 N/mm 至 150 N/mm 之间，以匹配不同身体部位的刚度。
·压力测量胶片 (CoboSafe-Scan)：对于“准静态”挤压测试（即人被夹住的情况），仅测力是不够的，必须测压强（N/cm²）。CoboSafe 使用富士胶片（Prescale）技术，这种胶片在受压时会变色，颜色的深浅对应压力的大小。
2. 测试执行：捕捉两种“伤害”模式
CoboSafe 主要执行两种模式的测试，分别对应机器人可能造成的两种伤害：
A. 瞬态碰撞测试
·场景：机器人快速运动时意外撞击到人。
·操作：
1.将模拟特定身体部位（如“前额”）的探头安装在 CBSF 装置上。
2.控制机器人以最大工作速度撞向探头。
3.数据采集：装置以极高的采样率捕捉峰值冲击力。
·验证目标：确保冲击力不超过 ISO/TS 15066 规定的阈值（例如头部通常限制在 100N-150N 左右，具体取决于区域）。
B. 准静态挤压测试
·场景：人被机器人手臂压在墙壁或工作台上，且机器人没有立即停止，而是持续施力。
·操作：
1.在测试点放置CoboSafe-Scan 压力胶片。
2.控制机器人缓慢推动胶片直至抵住刚性表面，并保持施力。
3.数据采集：取出胶片，使用专用扫描仪读取胶片上的变色区域。
·验证目标：计算接触面上的最大压强（N/cm²）。例如，手掌的压强限值通常为 140 N/cm²。如果机器人末端很尖锐，即使力不大，压强也可能超标，这正是该测试要捕捉的风险。
3. 软件分析与可视化
测试数据会通过 USB 或无线传输到 CoboSafe-Vision 软件中进行处理：
·实时显示：软件界面上会实时显示力值曲线，区分“瞬态峰值”和“准静态持续值”。
·自动判定：软件内置了 ISO/TS 15066 的阈值数据库。测试完成后，它会自动将实测值与标准限值进行比对。
o绿色：通过（安全）。
o红色：超限（危险）。
·压力云图：对于挤压测试，软件会生成 2D 或 3D 的压力分布云图，直观展示受力集中在哪个点。
4. 生成合规报告
最后，系统会生成一份详细的测试报告（PDF/Word），这是通过 CE 认证或客户验收的关键证据。报告包含：
·测试位置：模拟的是人体哪个部位。
·实测数据：具体的力值（N）和压强值（N/cm²）。
·判定结果：是否符合 ISO 10218/TS 15066 标准。
总结：CoboSafe 测试的核心逻辑
简单来说，CoboSafe 的工作流就是：“选对部位（换探头） -> 撞/压（执行测试） -> 测力/测压强（采集数据） -> 比对标准（软件分析）”。
对于集成商而言，这套设备最大的价值在于量化风险——它不再是凭感觉说“机器人很软”，而是拿出数据证明“在手掌部位，最大冲击力为 139N，低于标准的 280N，合格”。