CoboSafe-Scan 胶片（基于富士胶片 Prescale 技术）是专门用于验证协作机器人“准静态接触”（即挤压风险）的关键耗材。
它的作用不是测“力（N）”，而是测“压强（N/cm²）”。因为在人机协作中，即使机器人推力不大，如果接触面积太小（比如被尖锐的夹具边缘挤压），压强过大也会导致人体组织坏死。
以下是 CoboSafe-Scan 胶片的标准使用流程，分为准备、测试、扫描、分析四个步骤：
1. 准备阶段：选对“量程”
CoboSafe-Scan 胶片通常分为不同的压力量程（类似万用表的档位），你需要根据预期的压力选择合适的一款：
- 4L (超低压)
：2.5 ~ 10 MPa（适用于极轻的接触，较少用于重负载机器人）。 - LL (低压)
：10 ~ 50 MPa（常用于手部、头部等敏感部位测试）。 - L (中压)
：50 ~ 130 MPa（最常用，适用于大多数协作场景）。 - 注意
：如果你不确定压力范围，建议先预估，或者咨询设备供应商。选错量程会导致显色不明显或过饱和。
2. 布置与测试：模拟“挤压”
这是核心环节，目的是记录机器人夹住人或压住人时的压强分布。
- 裁剪胶片
：根据测试区域的大小，裁剪合适尺寸的胶片（通常由A膜和C膜叠合而成）。 - 放置位置
： -
将胶片放置在**机器人末端执行器（夹爪/工具）与人体模拟块（或刚性障碍物）**之间。 - 关键点
：胶片必须平整，不能有褶皱，且要覆盖所有可能的接触点。 - 执行挤压
： -
控制机器人以协作速度缓慢移动，接触胶片。 -
继续施加压力，直到达到预设的力值限制（例如 ISO 标准规定的准静态力限值）。 - 保持压力
：保持该状态约 1~3秒（具体参考胶片说明书），让胶片充分显色。 - 取出胶片
：小心取出胶片，此时胶片上会出现红色的色斑。 - 原理
：胶片内的微胶囊在受压破裂，释放显色剂。压力越大，红色越深。
3. 扫描与数字化：读取数据
肉眼看颜色深浅是不准确的，必须使用专用设备进行数字化。
- 使用专用扫描仪
：将显色后的胶片放入 CoboSafe-Scan 专用扫描仪（或兼容的 Prescale 扫描仪）。 - 注意：普通的办公扫描仪可能无法准确解析压力数据，因为需要特定的校准曲线。
- 导入软件
：扫描图像会自动传输到 CoboSafe-Vision 软件中。
4. 软件分析：判定是否合格
软件会自动处理图像，生成可视化的数据报告。
- 生成压力云图
：软件会将红色深浅转化为2D或3D压力分布图。 -
绿色/蓝色区域 = 低压区。 -
红色/紫色区域 = 高压区（危险区）。 - 计算关键指标
： - 最大压强 (Max Pressure)
：接触面上压强最大的点的数值（单位 N/cm² 或 MPa）。 - 接触面积 (Contact Area)
：实际发生接触的总面积。 - 平均压强 (Average Pressure)
。 - 自动判定 (Pass/Fail)
： -
软件会将实测的最大压强与 ISO/TS 15066 中对应人体部位（如手掌、胸部）的阈值进行比对。 - 失效判定
：如果 实测最大压强 > 标准限值（例如手掌 > 140 N/cm²），系统会判定失效。这意味着即使力没超标，但因为接触面积太小（如被边缘割压），依然会造成伤害。
💡 避坑指南
- 避免剪切力
：在放置胶片时，尽量保证受力方向垂直于胶片表面。过大的剪切力（摩擦力）可能会导致显色异常，影响读数。 - 环境温度
：胶片对温度敏感，尽量在室温（20°C左右）下使用和存储，高温会导致显色偏深（读数虚高）。 - 一次性使用
：胶片是一次性耗材，显色后无法复原。
通过这套流程，你就能得到一份具有法律效力的压强分布报告，证明你的机器人在挤压场景下是安全的。